公开(公告)号：CN113910278A

公开(公告)日：2022-01-11

申请号：CN202111349416.0

申请日：2021-11-15

申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司

发明人： 韩广超 ,  李鹏 ,  刘赢政 ,  谢福贵 ,  吕春哲

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J13/08

摘要： 本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。通过控制模块，控制接触压力在预设范围，从而不对目标物体造成破坏。

公开(公告)号：CN216180611U

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202122789691.6

申请日：2021-11-15

申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司

发明人： 韩广超 ,  李鹏 ,  刘赢政 ,  谢福贵 ,  吕春哲

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J13/08

摘要： 本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。

公开(公告)号：CN217611153U

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202221027721.8

申请日：2022-04-28

申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司

发明人： 宫昭 ,  韩广超 ,  李鹏 ,  孙德学 ,  刘赢政 ,  翟启锟 ,  吕春哲

IPC分类号： A61B10/00

摘要： 本申请提供一种夹持咽拭子的柔性采样装置，包括：机械臂；安装于机械臂的执行器总成，用于对人体进行采样；其中，所述执行器总成包括：夹持部主体；与夹持部主体后端连接的传感系统，用于检测采样时的力度并向机械臂反馈；设置于夹持部主体前端的两组对称的柔性指系统，用于夹持咽拭子；设置于夹持部主体前端的相机系统，用于拍摄口腔图像；设置于柔性指系统两侧的照明系统。通过设置柔性指系统，使传感系统精准地控制咽拭子并向机械臂反馈采样力度，既避免了刚性指力度控制性差而在采样时造成人体损伤，还提供了更多的传感系统的选择类型。从而，降低了传感系统的成本，提高了传感系统反馈力度的准确性。