公开(公告)号：CN119347848A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411484568.5

申请日：2024-10-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 巴凯先 ,  宋颜和 ,  谷承泽 ,  曹泽宇 ,  陈馨 ,  佘进波 ,  马国梁 ,  俞滨 ,  孔祥东

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种液压足式机器人等效刚度和等效阻尼映射矩阵测试方法，属于机器人控制与仿真技术领域，其包括：S1将液压机器人足端干扰力FL进行离散采样，得到相邻时刻机器人足端干扰力变化量；S2得到液压机器人相邻时刻的足端位移变化量；S3计算关节驱动单元位移变化量；S4得到液压机器人相邻时刻的关节液压驱动单元输出力变化量；S5将关节液压驱动单元输出力变化量通过正静力学正解算得到液压机器人足端力变化量；S6将足端力变化量进行累加求和，得到足端干扰力FL'；S7将足端干扰力FL与足端干扰力FL'进行对比，判断等效阻抗刚度与等效阻抗阻尼映射矩阵是否正确，其能够对等效刚度和等效阻尼映射矩阵的精度进行验证，保证等效映射矩阵的精度。

公开(公告)号：CN119611837A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411768486.3

申请日：2024-12-04

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  张帅 ,  袁肖 ,  马辰天 ,  王晨旭 ,  曹泽宇 ,  史国昭 ,  巴凯先

IPC: B64U60/40 ,  B64C25/22 ,  F15B11/16 ,  F15B19/00 ,  F15B1/02

Abstract: 本发明涉及探测装备的运输领域，提供一种探测无人机多轮腿液压伺服自适应系统及其控制方法，其包括驱动装置、升降装置和收放装置。升降装置和收放装置相互并联，互不影响，升降装置根据外部环境的变化自适应调整轮腿的高度，维持稳定滑行；收放装置通过给定的收放信号完成无人机轮腿的收放。本发明通过液压驱动的方式扩充无人机内部的装载空间；无人机轮腿根据外部环境的变化实现轮腿自适应高度的调节，保持平稳滑行，保证起飞与降落过程的稳定；无人机轮腿的高度调节，为内部搭载的探测车提供更稳定工作的通道。

公开(公告)号：CN118220564A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410539474.7

申请日：2024-04-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  张帅 ,  邱华 ,  王晨旭 ,  孙千然 ,  曹泽宇 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B64U60/40 ,  B64U60/50 ,  B64U60/20 ,  B64C25/10 ,  B64C25/22 ,  B64C25/60 ,  B64C25/34

Abstract: 本发明涉及一种用于搭载移动装备的小型无人探测机并联式支链腿，属于航天航空技术领域，其包括前起落架以及六个主起落架，前起落架设于机身的前端，六个主起落架对称设于机身后端的两侧，通过控制前起落架中前缓冲缸以及六个主起落架中主缓冲缸的伸缩，能实现机身的前倾后倾、上升下降运动。本发明采用多缸并联式支链腿，在工作时无人机可以根据实际工况实现前倾、后倾、上升、下降运动，同时在主起落架上设置抗扭结构以及锁紧机构，抗扭结构和锁紧机构的设置不仅提高无人机的抗冲击能力和承载能力，还可以防止支链腿在运行或工作过程中发生移动或变形，提高无人机的稳定性和安全性，具有结构紧凑、易于控制以及运动控制精度高的优点。