公开(公告)号：CN118953411A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411301025.5

申请日：2024-09-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 谢宪毅 ,  付浩岩 ,  金立生 ,  朱文涛 ,  胡涛 ,  周心晴 ,  杜军彪 ,  柳新雨

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/18 ,  G06N20/00 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请涉及自动驾驶行为决策技术领域，公开了一种考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策方法及系统。对周车的驾驶风格进行分类，确定表征不同驾驶风格横纵向特征的特征参数；在第一仿真环境中，使用考虑上述特征参数的第一奖励函数训练不同驾驶风格的周车决策模型，使周车决策模型在不同的特征参数下体现出不同的驾驶风格。之后在第二仿真环境中，使用第二奖励函数训练高速公路换道决策模型。第二仿真环境中包括不同驾驶风格的周车，其行为决策通过不同驾驶风格的周车决策模型获得，能够模拟复杂的交通场景，且第二奖励函数考虑了周车驾驶风格，使得高速公路换道决策模型对不同驾驶风格周车具有更好的泛化性，提高了换道决策的鲁棒性与安全性。