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公开(公告)号：CN1086163C
公开(公告)日：2002-06-12
申请号：CN99121020.4
申请日：1999-09-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本项发明属于微动机器人领域。本发明的要点是：工作台1与基座3之间由6个两端具有弹性铰链的固定杆长的支柱2相联；6个支柱2分为三组，每组二个，分别沿三个相互垂直的方向布置，且各组支柱轴线构成的平面相互垂直；与6个支柱位置相对应在基座上直接加工出6个平行板弹性移动副4并配置6个压电陶瓷微位移器5进行驱动，实现沿6个支柱轴线方向上的微移动：微动机器人本体是一次加工成型的非组装件。这种微动机器人具有位移解耦、结构简单、尺寸小、制造成本低、算法简单等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的6个自由度的微动。可应用到精细加工、集成电路制造、光纤对接、CCD对接、生物和遗传工程、微外科手术等领域和其它处理微小物体、进行微细定位和微操作的场合。
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公开(公告)号：CN1172163C
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：CN02122567.2
申请日：2002-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本项发明属于自动控制领域。其特征是：外弹性支柱(3)两端的柔性铰链(2)分别与第一平台(1)和第二平台(4)相连，内弹性支柱(9)两端的柔性铰链(10)分别与第三平台(6)和第二平台(4)相连，惯性块(5)固连于第三平台(6)上，应变片(7、8)分别粘贴在外弹性支柱(3)和内弹性支柱(9)的相对应的两个侧面上。这种新结构的十二维力/加速度机器人腕传感器结构紧凑，易于加工，可应用到需要同时检测六分量力/力矩和六分量线加速度/角加速度的场合。
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公开(公告)号：CN1324011A
公开(公告)日：2001-11-28
申请号：CN01122211.5
申请日：2001-06-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本项发明属于自动控制领域。该6维控制器由控制手柄1、并联结构6维力/矩传感器2和基座3组成,其中控制手柄1和基座3分别连接于并联结构6维力/力矩传感器2的上下平台。其特征在于:1)用并联结构6维力/力矩传感器产生的6维力/力矩信号作为控制器的控制信号源;2)所采用的力/力矩传感器是并联结构的6维力/力矩传感器。这种新结构的6维控制器结构紧凑,易于加工,1个手柄可提供3维移动和3维转动的操作控制信号,操作方便,可应用于需要对3维移动和3维转动进行控制的各种场合。
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公开(公告)号：CN1092329C
公开(公告)日：2002-10-09
申请号：CN99119320.2
申请日：1999-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本项发明属于机器人力与力矩传感器领域。本发明的要点是：力敏感元件由第1平台(1)、第2平台(3)、六个弹性体(2)和十二个弹性铰链(4)相连接而成，六个弹性体分为三组，每组两个分别沿三个相互垂直的方向布置，并且各组弹性体轴线构成的平面相互垂直，从结构上实现六维力与力矩解耦。力敏感元件是一次加工成型的非组装件。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高、算法简单、力与力矩解耦等优点，可应用到机器人手腕、手指和其它六维力与力矩传感器的厂合之中。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN1267822A
公开(公告)日：2000-09-27
申请号：CN99119320.2
申请日：1999-09-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本项发明属于机器人力与力矩传感器领域。本发明的要点是:力敏感元件由平台1、平台3、六个弹性体2和十二个弹性铰链4相连接而成,六个弹性体分为三组,每组两个分别沿三个相互垂直的方向布置,并且各组弹性体轴线构成的平面互相垂直,从结构上实现六维力与力矩解耦。力敏感元件是一次加工成型的非组装件。这种传感器具有尺寸小、制造成本低、刚度好、误差小、灵敏度高、算法简单、力与力矩解耦等优点,可应用到机器人手腕、手指和其它六维力与力矩传感器的场合之中。
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公开(公告)号：CN1261018A
公开(公告)日：2000-07-26
申请号：CN99122349.7
申请日：1999-11-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明属于机械制造领域。其特征是:六根直线移动驱动杆3与运动台2、固定台4相连的运动副为球铰,与运动台2相连的六个球铰分为三组,每组两个,各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直;与固定台4相连的六个球铰分为三组,每组两个,各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直。这种新结构的虚拟抽机床系统运动的非线性和耦合度低,控制算法简化,易实现实时控制,加工装配工艺性好。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN1385677A
公开(公告)日：2002-12-18
申请号：CN02122567.2
申请日：2002-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本项发明属于自动控制领域。其特征是:外弹性支柱3两端的柔性铰链2分别与第一平台1和第二平台4相连,内弹性支柱9两端的柔性铰链10分别与第三平台6和第二平台4相连,惯性块5固连于第三平台6上,应变片7、8分别粘贴在外弹性支柱3和内弹性支柱9的相对应的两个侧面上。这种新结构的十二维力/加速度机器人腕传感器结构紧凑,易于加工,可应用到需要同时检测六分量力/力矩和六分量线加速度/角加速度的场合。
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公开(公告)号：CN1076246C
公开(公告)日：2001-12-19
申请号：CN99122349.7
申请日：1999-11-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B23Q41/04
Abstract: 本发明属于机械制造领域。其特征是：六根直线移动驱动杆3与运动台2、固定台4相连的运动副为球铰，与运动台2相连的六个球铰分为三组，每组两个，各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直；与固定台4相连的六个球铰分为三组，每组两个，各组球铰的中心连线在空间两两互相垂直。这种新结构的虚拟轴机床系统运动的非线性和耦合度低，控制算法简化，易实现实时控制，加工装配工艺性好。该机床在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。
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