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公开(公告)号：CN113082421A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110469982.9
申请日：2021-04-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种仿生肺呼吸助力机，包括壳体、气囊和3‑SPS‑3U机构。壳体的上端的中心设有通孔，壳体内部的两侧和下端分别设有第一定位孔；气囊的上端设有颈部端口，气囊的下端设有底部端口；在3‑SPS‑3U机构中，其包括下平台、上平台、第一分支、第二分支和第三分支，下平台的第二定位孔和壳体的第一定位孔固连，第一球副的第一端和下平台的上表面连接，第一球副的第二端和移动副的第一端连接，移动副的第二端和第二球副的第一端连接，第二球副的第二端和上平台的下表面连接；分支中第一球副的切平面的法线相交于一点。本发明能够仿生肺呼吸运动，并提高装置的安全使用。
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公开(公告)号：CN115393553B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210997371.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云，针对线材进行算法处理，从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN115393553A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210997371.6
申请日：2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置，具体步骤为：启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描，获取二维点云数据，进而获得线材内的捆线位置；根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态，直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处；采集线材的三维点云数据，并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据；利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充，得到线材填充后的三维点云数据；计算线材填充后的三维点云数据的差值，并与捆线间隙阈值比较，得到挂牌点；利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云，针对线材进行算法处理，从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN113967062B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111210360.0
申请日：2021-10-18
IPC: A61B17/88
Abstract: 本发明提供一种用于手指穿刺定位的牵引固定装置，其包括U型滑轨、手腕支撑架组件、指托组件、手指牵引组件、手指穿刺组件、穿刺导管、手指固定组件和G型夹。U型滑轨和工作台的第一安装端固定连接，手腕支撑架组件的底部平板通过G型夹和工作台的第二安装端连接，指托组件位于U型滑轨的内部，手指固定组件的夹子固定孔和手指牵引组件的固定杆分别与指托组件的上端连接，手指穿刺组件的手摇滑块和U型滑轨的上端连接，穿刺导管的外管壁和手指穿刺组件的水平导杆螺纹连接，穿刺导管的内径和克氏针滑动连接。本发明针对指骨骨折穿刺手术，功能完整，操作精准，同时可以避免手术中与其它手指的干涉，灵活性高。
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公开(公告)号：CN113967062A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111210360.0
申请日：2021-10-18
IPC: A61B17/88
Abstract: 本发明提供一种用于手指穿刺定位的牵引固定装置，其包括U型滑轨、手腕支撑架组件、指托组件、手指牵引组件、手指穿刺组件、穿刺导管、手指固定组件和G型夹。U型滑轨和工作台的第一安装端固定连接，手腕支撑架组件的底部平板通过G型夹和工作台的第二安装端连接，指托组件位于U型滑轨的内部，手指固定组件的夹子固定孔和手指牵引组件的固定杆分别与指托组件的上端连接，手指穿刺组件的手摇滑块和U型滑轨的上端连接，穿刺导管的外管壁和手指穿刺组件的水平导杆螺纹连接，穿刺导管的内径和克氏针滑动连接。本发明针对指骨骨折穿刺手术，功能完整，操作精准，同时可以避免手术中与其它手指的干涉，灵活性高。
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