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公开(公告)号:CN115393553A
公开(公告)日:2022-11-25
申请号:CN202210997371.6
申请日:2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置,具体步骤为:启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描,获取二维点云数据,进而获得线材内的捆线位置;根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态,直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处;采集线材的三维点云数据,并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据;利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充,得到线材填充后的三维点云数据;计算线材填充后的三维点云数据的差值,并与捆线间隙阈值比较,得到挂牌点;利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云,针对线材进行算法处理,从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
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公开(公告)号:CN115393553B
公开(公告)日:2024-02-06
申请号:CN202210997371.6
申请日:2022-08-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于3D视觉的用于确定线材捆线位置的挂牌方法及其装置,具体步骤为:启动线激光轮廓仪对线材进行单条轮廓扫描,获取二维点云数据,进而获得线材内的捆线位置;根据线材内的捆线位置调整机器人末端姿态,直到捆线位置落在线激光轮廓仪x轴的原点O1处;采集线材的三维点云数据,并通过滤波去噪得到线材新三维点云数据;利用最小二乘法对线材新三维点云数据中空洞点集进行拟合填充,得到线材填充后的三维点云数据;计算线材填充后的三维点云数据的差值,并与捆线间隙阈值比较,得到挂牌点;利用目标检测算法判断挂牌点是否准确。本发明基于三维视觉点云,针对线材进行算法处理,从而具有挂牌定位准确率高、识别精度高和稳定性好等优点。
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公开(公告)号:CN117656100B
公开(公告)日:2024-04-05
申请号:CN202410129584.6
申请日:2024-01-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法,涉及运动机器人领域,运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索,轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内,绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧,本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合,避免在运动过程中造成伤害,通过绳索收放组件,实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短,通过滑轮偏转组件,减小绳索与滑轮的摩擦,易于改变绳索方向,通过各组件相互配合,实现踝关节的各种运动。
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公开(公告)号:CN116247780A
公开(公告)日:2023-06-09
申请号:CN202310428566.3
申请日:2023-04-20
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛嘎哈医疗电子仪器有限公司
IPC: H02J7/00 , A61L2/10 , A61L2/26 , H01M50/244
Abstract: 本发明涉及一种防护服用批量电池充电与消毒装置,包括前壳体组件、充电消毒仓组件、旋转机构、充电固定机构、控制柜和万向轮。所述前壳体组件的前壳体与充电消毒仓组件的后壳体固定连接;所述旋转机构的基座与充电消毒仓组件的仓体固定连接;所述充电固定机构与充电消毒仓组件的仓体上端面固定连接;所述控制柜与充电消毒仓组件的连接板固定连接。本发明可对批量电池进行全面消毒,并将消毒完成后的电池进行同时充电,解决当防护服大量使用时,防护服所用电池同时充电困难且人工消毒不全面、工作量大等问题,服务疫情防控及生化实验室所需。
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公开(公告)号:CN117656100A
公开(公告)日:2024-03-08
申请号:CN202410129584.6
申请日:2024-01-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种运动轴线自适应踝关节运动机器人及其控制方法,涉及运动机器人领域,运动机器人包括轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、支撑组件、定滑轮和绳索,轴线补偿组件、绳索收放组件、滑轮偏转组件、定滑轮和绳索均设置在支撑组件内,绳索收放组件、滑轮偏转组件和定滑轮均对称设置在轴线补偿组件的两侧,本发明通过双叉臂机构与弹簧实现踝关节的运动轴线与机器人的运动轴向进行拟合,避免在运动过程中造成伤害,通过绳索收放组件,实现通过电机的转动角度精确控制绳索的伸长与缩短,通过滑轮偏转组件,减小绳索与滑轮的摩擦,易于改变绳索方向,通过各组件相互配合,实现踝关节的各种运动。
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