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公开(公告)号：CN108942894A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811029450.8
申请日：2018-09-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种喷涂设备，具体涉及一种串联九自由度喷涂机器人。包括：工作执行机构，工作定位机构和辅助支撑机构，所述工作执行机构与工作定位机构串联连接；本发明在结构方面采用9R主体结构和辅助支撑装置相结合的形式，既满足操作灵活性又解决部分关节负载过大的问题，运动空间方面采用特殊的9轴串联设计使得其能够进入半封闭空间进行喷涂作业，具有较大的灵活工作空间。在驱动控制方面，关节控制容易，能够实现不同模式的控制方案；工作定位机构和辅助支撑机构协同控制，工作执行机构单独控制；在防撞设计上采用固定区域检测和轨迹预测相结合。
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公开(公告)号：CN109015597A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810773903.1
申请日：2018-07-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0045
摘要： 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明具有结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大等优点。
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公开(公告)号：CN108789375B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810731568.9
申请日：2018-07-05
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。
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公开(公告)号：CN108789375A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810731568.9
申请日：2018-07-05
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开一种两平移一转动2URR‑CPR并联机构，包括动平台和定平台，定平台和动平台通过第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链传动相连，第一运动支链和第二运动支链对称布置，本发明的两平移一转动2URR‑CPR并联机构具有结构简单、工作空间大、易于制造装配、刚度大、承载能力强的优点；且该并联机构属于面对称的并联机构，有一个非对称分支，与对称的并联机构相比工作空间大，与非对称并联机构相比各向同性的性能较好。
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公开(公告)号：CN109015597B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810773903.1
申请日：2018-07-15
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种三平移分支不完全对称并联机构，其包括动平台、定平台以及连接它们的三条运动链，三条运动链均包括四个连杆，其中第一连杆通过转动副与定平台铰接，第二连杆通过移动副与第一连杆连接，通过转动副与第三连杆铰接，第四连杆通过转动副与第四连杆连接，通过转动副与动平台连接；三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，第一、第二和第三运动链的第1、2个转动副轴线平行，且第3、4个转动副轴线平行，第一、第二运动链的第4个转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3个转动副轴线空间正交，第三运动链的第4个转动副轴线与动平台斜交，且第2、3个转动副轴线空间异面呈45°角度。本发明结构紧凑、易于制造和装配、工作空间较大。
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公开(公告)号：CN108942894B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811029450.8
申请日：2018-09-05
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明涉及一种喷涂设备，具体涉及一种串联九自由度喷涂机器人。包括：工作执行机构，工作定位机构和辅助支撑机构，所述工作执行机构与工作定位机构串联连接；本发明在结构方面采用9R主体结构和辅助支撑装置相结合的形式，既满足操作灵活性又解决部分关节负载过大的问题，运动空间方面采用特殊的9轴串联设计使得其能够进入半封闭空间进行喷涂作业，具有较大的灵活工作空间。在驱动控制方面，关节控制容易，能够实现不同模式的控制方案；工作定位机构和辅助支撑机构协同控制，工作执行机构单独控制；在防撞设计上采用固定区域检测和轨迹预测相结合。
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公开(公告)号：CN108748109A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810754840.5
申请日：2018-07-11
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种两平移一转动2RRR‑CRR并联机构，包括定平台、动平台和分支连接机构，所述定平台和动平台通过分支连接机构连接，定平台和动平台的结构相同，均为横截面呈圆形，纵截面呈矩形的圆盘，且定平台位于动平台的下方，两者的横向中轴线在初始位形互相平行，分支连接机构包括第一分支连接机构、第二分支连接机构和第三分支连接机构，其中第一分支连接机构和第二分支连接机构结构相同，且与第三分支连接机构结构不同，其中第二分支连接机构包括第一转动副、第二分支机构上连杆、第二转动副、第二分支机构下连杆和第三转动副，其中第三分支连接机构包括第四转动副、第三分支机构上连杆、第五转动副、第三分支机构下连杆和圆柱副。该机构部分解耦，使得分析计算方便、容易控制、精度高、刚度大。
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公开(公告)号：CN109015602B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201810997298.6
申请日：2018-08-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种三平移2CPR‑URU并联机构，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的运动支链，运动支链包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，第一运动支链和第二运动支链对称设置，第三运动支链位于第一运动支链和第二运动支链之间，第一运动支链和第二运动支链均包括运动支链套杆、滑杆和圆柱副，运动支链套杆的第一端与动平台铰接，第一运动支链套杆和滑杆连接构成移动副，第一滑杆的第二端通过第一圆柱副与定平台连接；第三运动支链包括连杆、万向铰和第三转动副，连杆的一端通过第三转动副相互连接，另一端通过万向铰分别与动平台和定平台连接。本发明的并联机构结构简单且运行速度高。
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公开(公告)号：CN108748109B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810754840.5
申请日：2018-07-11
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种两平移一转动2RRR‑CRR并联机构，包括定平台、动平台和分支连接机构，定平台和动平台通过分支连接机构连接且结构相同，且定平台位于动平台的下方，两者的横向中轴线在初始位形互相平行，分支连接机构包括第一分支连接机构、第二分支连接机构和第三分支连接机构，其中第一分支连接机构和第二分支连接机构结构相同，且与第三分支连接机构结构不同，其中第二分支连接机构包括第一转动副、第二分支机构上连杆、第二转动副、第二分支机构下连杆和第三转动副，其中第三分支连接机构包括第四转动副、第三分支机构上连杆、第五转动副、第三分支机构下连杆和圆柱副。该机构部分解耦，使得分析计算方便、容易控制、精度高、刚度大。
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公开(公告)号：CN109015602A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810997298.6
申请日：2018-08-29
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明涉及一种三平移2CPR‑URU并联机构，包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的运动支链，运动支链包括第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，第一运动支链和第二运动支链对称设置，第三运动支链位于第一运动支链和第二运动支链之间，第一运动支链和第二运动支链结构相同，均包括运动支链套杆、滑杆和圆柱副，运动支链套杆的第一端与动平台铰接，第一运动支链套杆和滑杆连接构成移动副，第一滑杆的第二端通过第一圆柱副与定平台连接；第三运动支链包括连杆、万向铰和第三转动副，两个连杆的一端通过第三转动副相互连接，连杆的另一端通过万向铰分别与动平台和定平台连接。本发明的并联机构结构简单、运动副数量少、结构紧凑且运行速度高。
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