公开(公告)号：CN110319771B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201910615031.0

申请日：2019-07-09

申请人： 爱驰汽车有限公司

发明人： 杜明 ,  高庭 ,  季学来 ,  陈爽

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01N21/84

摘要： 本发明提供一种车身特征在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质，方法包括：使带有视觉传感器的机器人按测量轨迹运行；所述视觉传感器测量白车身上的多个特征，以获得特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标；通过设置在所述白车身上激光跟踪仪跟踪设置在视觉传感器外部的球座，获得所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系；建立所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系；获得所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系；以及将所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标转换为所测量的特征在所述车身坐标系下的坐标，以作为所测量的特征的测量结果。本发明提供的方法及装置提高测量精度。

公开(公告)号：CN110319771A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910615031.0

申请日：2019-07-09

申请人： 爱驰汽车有限公司

发明人： 杜明 ,  高庭 ,  季学来 ,  陈爽

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01N21/84

摘要： 本发明提供一种车身特征在线测量方法、装置、系统、电子设备、存储介质，方法包括：使带有视觉传感器的机器人按测量轨迹运行；所述视觉传感器测量白车身上的多个特征，以获得特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标；通过设置在所述白车身上激光跟踪仪跟踪设置在视觉传感器外部的球座，获得所述视觉传感器坐标系和所述激光跟踪仪坐标系之间的转换关系；建立所述激光跟踪仪坐标系和车身坐标系之间的转换关系；获得所述视觉传感器坐标系和所述车身坐标系之间的转换关系；以及将所测量的特征在所述视觉传感器坐标系下的坐标转换为所测量的特征在所述车身坐标系下的坐标，以作为所测量的特征的测量结果。本发明提供的方法及装置提高测量精度。

公开(公告)号：CN112847322A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110011983.9

申请日：2021-01-06

申请人： 爱驰汽车有限公司

发明人： 杜明 ,  高庭 ,  季学来 ,  周同贵

IPC分类号： B25J9/08 ,  B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  B25J19/00 ,  B60J5/04

摘要： 本申请涉及一种汽车车门安装方法、装置、工业机器人和存储介质。所述方法包括：将待安装车门移动到第一设定空间内，所述第一设定空间的中心设有待安装车身；对所述待安装车身和所述待安装车门进行视觉测量，确定待安装车门坐标系和待安装车身坐标系的第一位置关系；获取标准车门坐标系在标准车门安装前后的通用偏转量，并根据所述通用偏转量、以及所述第一位置关系与设定位置关系之间的关系偏差量，确定所述待安装车门的第一移动轨迹；按照所述第一移动轨迹移动所述待安装车门，以将所述待安装车门安装在所述待安装车身上。采用本方法能够消除人工视觉误差。