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公开(公告)号：CN118700108A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410938509.4
申请日：2024-07-13
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请涉及有源助力外骨骼机器人技术领域，尤其是公开了穿戴式上肢有源主动助力装置，包括有躯干骨架，躯干骨架连接有上支臂，还包括有腰包，上支臂与躯干骨架柔性连接，且腰包与上支臂连接有上肢杆组；上支臂驱动连接有助力抬升杆组。利用柔性连接结构代替上支臂与躯干骨架原有的转轴连接结构，同时通过上肢杆组支撑上支臂和助力抬升杆组，并利用助力抬升杆组增加主动助力装置的抬升力臂，进而实现综合性提高主动助力装置辅助作业效果，降低使用者作业不适感，提高作业效率，同时减少安全事故发生以及腰肌劳损等健康问题发生的目的。
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公开(公告)号：CN118143918A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410499825.6
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请涉及外骨骼的领域，具体公开了一种无源助力手臂及穿戴设备，其包括主体支撑部，旋转摆臂和弹性件，主体支撑部作为主体结构，分别连接于人体的腰部和肩部，以对助理手臂整体结构形成支撑，旋转摆臂活动连接于主体支撑部，并与穿戴者手臂同步摆动，弹性件设置于主体支撑部内，并与旋转摆臂相连，弹性件收缩并拉拽旋转摆臂向远离人体腰部的方向转动，以提供助力，同时弹性件连接有拉紧件，主体支撑部设置有用于锁定拉紧件的锁定座，拉动拉紧件并锁定，即可调节并保持弹性件的弹力大小，以实现对助力的调节。本申请具有助力可调、结构简单稳定且实施成本低的优点。
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公开(公告)号：CN116690647B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310664923.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
Abstract: 本申请涉及外骨骼的技术领域，具体公开了一种基于齿带结构的集成动力系统，包括基板以及依次设置在基板上的驱动电机、齿轮组减速机构、同步带动力传输机构和扭矩输出机构，齿轮组减速机构包括用于对驱动电机的输出转速进行减速的第一齿轮组和第二齿轮组，第一齿轮组和第二齿轮组分别位于基板的两侧。还公开了一种外骨骼机器人，包括上述的集成动力系统，还包括主体背部结构、股骨部分腿部结构和腓骨部分腿部结构，股骨部分腿部结构与主体背部结构的腰部部分铰接，股骨部分腿部机构与基体固定件连接，腓骨部分腿部结构与动作执行件连接。本申请通过齿轮组减速机构和同步带动力传输布局，实现稳定静音、高抗冲击性、高精度的动力输出设置。
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公开(公告)号：CN112621727A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011581154.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
Abstract: 本发明公开了一种增强型下肢外骨骼机器人负重行走平衡系统及平衡方法，包括腰部连杆，所述腰部连杆的外壁转动连接有髋部连接件，平衡方法步骤如下：S1:当肩部负重架负重后，穿戴者抬起右腿时，从而使得其上半身部件将不可避免的向左侧倾斜；S2:使左侧肩带处于相对松弛状态，右侧肩带处于相对张紧状态，且大腿机构与髋部连接件会受到一个向右倾斜的力，从而通过第一叉头拉动活动杆；S3:当活动块向下移动至与套管内侧底部接触，从而实现对活动块位置的定位；S4:在对活动块的位置进行限定时，对髋部连接件起到了反向拉紧的作用；S5:从而最终起到平衡两个肩带压力和避免穿戴者重心倾斜过大的作用，避免穿戴者在使用时出现倾倒的情况。
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公开(公告)号：CN114800439A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210125513.X
申请日：2022-02-10
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
Abstract: 本发明涉及一种基于齿带结构的集成动力系统，包括齿轮减速机构、齿带扭转及动力传输机构以及动力输出机构，齿带扭转及动力传输机构包括第一动力传输同步带；齿轮减速机构和动力输出机构通过第一动力传输同步带传输动力，齿带扭转及动力传输机构控制第一动力传输同步带的旋转和动力传输；齿轮减速机构包括伺服电机系统、第一主动轮和第二动力传输同步带，伺服电机系统通过输入传动轴输出动力，使动力通过第二动力传输同步带带动第一从动轮，实现一级减速。同时还涉及一种包括上述集成动力系统的外骨骼机器人。本发明的基于齿带结构的集成动力系统以及外骨骼机器人，能有效解决现有外骨骼动力系统整体机构较大较重，应用不够灵活方便的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111203917B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202010109496.1
申请日：2020-02-22
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
Abstract: 本发明公开了一种基于辅助传感器的外骨骼负载检测装置和方法，包括人体以及人体上穿戴设置的外骨骼本体，所述外骨骼本体通过其肩部绑带固定连接有第一软带，所述第一软带的自由端固定连接有外部负载检测装置。该一种基于辅助传感器的外骨骼负载检测装置和方法，本发明中的外部负载检测装置将会侦测外部负载是否加载到了外骨骼本体上，当物体实际被穿戴外骨骼本体的工作人员加载到外骨骼本体上时，结合髋关节角度传感器，施加正确的助力大小和方向，使得外骨骼正确助力的作用，通过外骨骼本体进行辅助，检测外骨骼本体工作过程中的外部负载，从而给出正确的助力大小和方向，协助穿戴外骨骼本体的辅助人体进行工作。
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公开(公告)号：CN116690647A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310664923.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
Abstract: 本申请涉及外骨骼的技术领域，具体公开了一种基于齿带结构的集成动力系统，包括基板以及依次设置在基板上的驱动电机、齿轮组减速机构、同步带动力传输机构和扭矩输出机构，齿轮组减速机构包括用于对驱动电机的输出转速进行减速的第一齿轮组和第二齿轮组，第一齿轮组和第二齿轮组分别位于基板的两侧。还公开了一种外骨骼机器人，包括上述的集成动力系统，还包括主体背部结构、股骨部分腿部结构和腓骨部分腿部结构，股骨部分腿部结构与主体背部结构的腰部部分铰接，股骨部分腿部机构与基体固定件连接，腓骨部分腿部结构与动作执行件连接。本申请通过齿轮组减速机构和同步带动力传输布局，实现稳定静音、高抗冲击性、高精度的动力输出设置。
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公开(公告)号：CN110125917A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910548321.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构，包括靠背板、右侧肩部靠垫和左侧肩部靠垫，所述靠背板一侧设置有所述右侧肩部靠垫。有益效果在于：本发明通过钢丝的机械走位，来解耦肩关节外展内收的运动耦合问题，使得电机驱动端在远离肩关节上举的动作关节点的时候，依然可以通过电机的钢丝直接驱动，并且不会受到被动或者主动的肩关节外展运动干扰，实现一个电机控制控制一个主动自由度，并不干涉另一个欠驱动自由度，降低系统的相应要求和系统反馈频率，减少成本，并由于是硬件解耦，不存在软件补偿时算法带来的延迟，系统可靠性能高。
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公开(公告)号：CN110125917B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910548321.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 徐振华
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于欠驱动解耦的丝传动走位结构，包括靠背板、右侧肩部靠垫和左侧肩部靠垫，所述靠背板一侧设置有所述右侧肩部靠垫。有益效果在于：本发明通过钢丝的机械走位，来解耦肩关节外展内收的运动耦合问题，使得电机驱动端在远离肩关节上举的动作关节点的时候，依然可以通过电机的钢丝直接驱动，并且不会受到被动或者主动的肩关节外展运动干扰，实现一个电机控制控制一个主动自由度，并不干涉另一个欠驱动自由度，降低系统的相应要求和系统反馈频率，减少成本，并由于是硬件解耦，不存在软件补偿时算法带来的延迟，系统可靠性能高。
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公开(公告)号：CN117400246A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311421968.7
申请日：2023-10-30
Applicant: 国网北京市电力公司 , 国家电网有限公司 , 北京电力工程有限公司 , 上海傲鲨智能科技有限公司
Inventor： 刘磊 , 杨宏伟 , 徐梓豪 , 徐鸽 , 刘雨豪 , 韩国鑫 , 韩振科 , 贾世伟 , 张冠军 , 张重仁 , 张泽建 , 安建超 , 张磊 , 李炎 , 徐振华 , 王昕 , 张华
Abstract: 本发明属于智能外骨骼技术领域，具体涉及一种手部压力传感装置、外骨骼助力方法、装置、设备及介质。其中，手部压力传感装置包括：手部结构基体和柔性压力传感器，在五个手指部位分别布置5个柔性压力传感器，在手掌部位布置20个柔性压力传感器；根据柔性压力传感器的压力数据确定使用者当前的动作类型；若为搬运动作，则生成启动助力的指令，并依据压力数据实时调整对使用者的助力；若为误动作，则不生成启动助力的指令。本发明所提供的装置和方法能够感知每一个使用者的当前动作状态，依据受到的实际压力进行助力调整，适应电缆施工的场景。
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