公开(公告)号：CN112819711B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110075472.3

申请日：2021-01-20

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  詹惠琴 ,  单春翔 ,  田环根

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56

摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法，包括：采集道路图像并进行畸变矫正、车道线检测及直线近似、基于道路平面假设模型构建道路平面定位模型、定位车道线并进行处理并定位得到车辆距离左右车道线的距离以及与车道线的夹角，完成利用车道线的车辆定位。本发明针对单目定位车道线的难点问题，提出了道路平面定位模型以及相应定位框架，实现了单目单帧图像对车道线、车辆相对位置的定位，并通过预先标定好的相机参数解决了单目视觉尺度不确定问题，这样获得了精准的尺度信息，提高了车辆定位精度。

公开(公告)号：CN108534782B

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN201810337903.7

申请日：2018-04-16

申请人： 电子科技大学

发明人： 郑亚莉 ,  程洪 ,  邱少波 ,  田环根

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉系统的地标地图车辆即时定位方法，利用双目视觉系统实现视觉里程计，计算车辆的相对定位，再利用深度学习技术检测图像中的地标；然后在地标地图数据库中进行地标检索，利用检索到的地标和非线性优化算法对车辆进行地球坐标系下的精确定位，再转换相机相对坐标系与地球坐标系，利用地标计算的车辆定位矫正双目视觉里程计的车辆定位。

公开(公告)号：CN112819711A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110075472.3

申请日：2021-01-20

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  詹惠琴 ,  单春翔 ,  田环根

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T7/80 ,  G06T7/73 ,  G06K9/00

摘要： 本发明公开了一种基于单目视觉的利用道路车道线的车辆反向定位方法，包括：采集道路图像并进行畸变矫正、车道线检测及直线近似、基于道路平面假设模型构建道路平面定位模型、定位车道线并进行处理并定位得到车辆距离左右车道线的距离以及与车道线的夹角，完成利用车道线的车辆定位。本发明针对单目定位车道线的难点问题，提出了道路平面定位模型以及相应定位框架，实现了单目单帧图像对车道线、车辆相对位置的定位，并通过预先标定好的相机参数解决了单目视觉尺度不确定问题，这样获得了精准的尺度信息，提高了车辆定位精度。

公开(公告)号：CN110514212A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910684352.6

申请日：2019-07-26

申请人： 电子科技大学

发明人： 程洪 ,  詹惠琴 ,  王杨 ,  李航 ,  田环根

IPC分类号： G01C21/30 ,  G01S19/10 ,  G01S19/48

摘要： 本发明公开了一种融合单目视觉和差分GNSS的智能车地图地标定位方法，包括传感器同步、数据预处理、地标检测和地标特征点提取、地标跟踪和定位和地标描述子计算五个步骤。本发明利用传感器同步得到图像对应的车辆和相机的空间坐标；通过数据处理对图像地标进行检测和提取地标特征点；利用光流法对图像特征点跟踪；通过对同一个地标提取多个特征点进行跟踪，最终取平均值来计算此地标的位置。地标定位成功后对最后检测到的地标提取特征对此地标进行唯一性描述，并把地标位置、类型及特征描述放入数据库中保存。

公开(公告)号：CN108534782A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810337903.7

申请日：2018-04-16

申请人： 电子科技大学

发明人： 郑亚莉 ,  程洪 ,  邱少波 ,  田环根

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉系统的地标地图车辆即时定位方法，利用双目视觉系统实现视觉里程计，计算车辆的相对定位，再利用深度学习技术检测图像中的地标；然后在地标地图数据库中进行地标检索，利用检索到的地标和非线性优化算法对车辆进行地球坐标系下的精确定位，再转换相机相对坐标系与地球坐标系，利用地标计算的车辆定位矫正双目视觉里程计的车辆定位。