公开(公告)号：CN118721268A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410381063.X

申请日：2024-03-29

申请人： 电装波动株式会社

发明人： 杉本亘 ,  齐藤崇之

IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00

摘要： 本发明抑制工业用机器人的基本性能的降低，并且对直接示教时的辅助功能的提高做出贡献。机器人(15)具备：臂(31)，包含第一上臂部(25)以及第二上臂部(26)的多个臂结构体一连串地连结；以及力觉传感器(39)，能够检测直接示教时作用于机器人(15)的外力。在第一上臂部(25)的外壳(51D)固定有电机单元(35D)，通过在臂(31)的长度方向上延伸的动力传递轴(55)连结该电机单元(35D)与第二臂部(26)的外壳(51E)。在该动力传递轴(55)的外周面(61)安装有拉伸压缩应变仪(41)与剪切应变仪(42)，通过这些拉伸压缩应变仪(41)以及剪切应变仪(42)构成上述力觉传感器(39)。

公开(公告)号：CN116061151A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202211265237.3

申请日：2022-10-17

申请人： 电装波动株式会社

发明人： 杉本亘

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J18/00

摘要： 本发明在执行直接示教的产业用机器人中，便于用户准确地移动顶端臂。一种机器人(10)，具有多个臂(10P：11～16)，并执行直接示教，多个臂通过轴彼此可旋转地连结。在该机器人(10)中，多个臂中的顶端臂(16)具备圆筒状的外表面，在圆筒状的外表面沿着周方向设置有防滑构造(16b)。