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公开(公告)号：CN109635861B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN109188457B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811043506.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 林坚
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设定时间段内雷达设备采集到的点云数据帧的集合；从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息；对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息；根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息。本发明实施例提供的基于点云数据的物体检测框的生成方法，对第一时刻之前的第二点云数据帧的检测框信息进行后向校验，可以提高生成物体检测框的准确性。
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公开(公告)号：CN109635861A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811479927.2
申请日：2018-12-05
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取无人驾驶车辆中当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据；根据所述当前传感器在当前时刻输出的至少一个当前传感器数据和预先确定的各个历史轨迹数据确定各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据；将各个当前传感器数据和各个当前传感器数据相互关联的目标轨迹数据在当前时刻进行融合。不仅可以提高数据融合的鲁棒性，而且还可以保证数据融合的实时性。
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公开(公告)号：CN109188457A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811043506.5
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Inventor： 林坚
Abstract: 本发明实施例公开了一种物体检测框的生成方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设定时间段内雷达设备采集到的点云数据帧的集合；从所述集合中获取无人车距离目标物体最近的第一时刻对应的第一点云数据帧，获取通过自动检测算法得到的第一点云数据帧中目标物体对应的第一检测框信息；对于所述集合中第一时刻之前的第二时刻对应的第二点云数据帧，确定第一检测框信息是否是有效检测框信息；根据确定结果判定是否将第一检测框信息作为第二点云数据帧中目标物体的最终检测框信息。本发明实施例提供的基于点云数据的物体检测框的生成方法，对第一时刻之前的第二点云数据帧的检测框信息进行后向校验，可以提高生成物体检测框的准确性。
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