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公开(公告)号：CN113804305B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111075381.6
申请日：2021-09-14
申请人： 新疆有色金属工业(集团)有限责任公司 , 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
发明人： 张国华 , 王锴 , 张元生 , 吕潇 , 何建璋 , 黄威 , 张迎棋 , 徐明钰 , 谷泉 , 王波 , 张聪 , 王治宇 , 刘冠洲 , 许前 , 李若熙 , 王贤龙 , 陈士权 , 于骞翔
摘要： 本发明公开了一种基于视觉感知的电弧炉火焰测温方法及系统，它是采用采用视觉双色测温系统和光电多波长探测器同步对电弧炉的火焰进行实时测温，得到原始火焰图片、第一初步温度和第二初步温度；对第一初步温度和第二初步温度进行多传感器卡尔曼融合，得到融合校正温度值；将原始火焰图片与预先确定的专家经验温度库中数据进行匹配，得到专家经验温度范围和专家经验温度均值；将融合校正温度值与专家经验温度范围进行对比，来确定电弧炉火焰的当前温度。本发明可以在冶炼过程中对电弧炉的火焰温度进行实时监测并得到可靠的温度数值，提高了系统的稳定性和可靠性，而且避免了工人在冶炼过程中近距离接触电弧炉设备存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN113438734A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110692144.8
申请日：2021-06-22
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种传输井下定位数据的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：若在网络检测周期内，未接收到井上控制中心的响应信号，则根据目标井下定位基站在矿井下的地理位置，从多个井下定位基站中，确定有线网络正常的第一井下定位基站；与第一井下定位基站建立自组网式通信连接，向其发送带有第一时间戳的目标定位数据；第一井下定位基站根据目标井下定位基站与自身之间的数据传输延迟时间以及第一时间戳，计算目标定位数据的发送时间戳，将带有发送时间戳的目标定位数据发送给井上控制中心。这样，一方面实现有线网络异常的目标井下定位基站与井上控制中心之间的数据传输，另一方面，解决了因间接通信导致的数据时间信息不准确的问题。
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公开(公告)号：CN113365320A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110636764.X
申请日：2021-06-08
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种切换信号通道的方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于车载移动终端，该方法包括：通过第一射频模块与第一井下基站建立第一信号通道，并通过第一信号通道与井上控制中心进行数据传输；在移动过程中，通过第二射频模块检测多个井下基站发射的无线信号，并根据检测到的多个无线信号的信号强度，确定第二井下基站；通过第二射频模块与第二井下基站建立第二信号通道，并停止通过第一信号通道向井上控制中心发送第一数据，并在第二信号通道不满足针对井上控制中心发送的第二数据的接收条件时，继续通过第一信号通道接收所述第二数据。这样，可以在信号通道切换的过程中，保证井上控制中心发送给车载移动终端的数据不会出现丢失。
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公开(公告)号：CN113240801A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110636012.3
申请日：2021-06-08
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种物料堆三维重构方法、装置、电子设备及存储介质，控制激光发射器朝向物料堆发射激光网格，激光网格能够全面覆盖物料堆；采集设备采集在激光网格的照射下，物料堆在不同角度下的两张网格图像；获取两张网格图像中的目标像素点分别在每张网格图像中的像素坐标；将目标像素点分别在每张网格图像中的像素坐标输入到训练好的坐标预测模型中，得到物料堆的世界坐标；根据物料堆的世界坐标，建立物料堆的三维模型。本申请借助激光网格覆盖着物料面，两个采集设备采集到激光网格进行特征提取后进行匹配，坐标预测模型通过采集到的特征点进行料面的三维重构，减少了标定参数繁多的弊端，准确度更高，且具有在昏暗环境中操作性强。
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公开(公告)号：CN113240801B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202110636012.3
申请日：2021-06-08
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种物料堆三维重构方法、装置、电子设备及存储介质，控制激光发射器朝向物料堆发射激光网格，激光网格能够全面覆盖物料堆；采集设备采集在激光网格的照射下，物料堆在不同角度下的两张网格图像；获取两张网格图像中的目标像素点分别在每张网格图像中的像素坐标；将目标像素点分别在每张网格图像中的像素坐标输入到训练好的坐标预测模型中，得到物料堆的世界坐标；根据物料堆的世界坐标，建立物料堆的三维模型。本申请借助激光网格覆盖着物料面，两个采集设备采集到激光网格进行特征提取后进行匹配，坐标预测模型通过采集到的特征点进行料面的三维重构，减少了标定参数繁多的弊端，准确度更高，且具有在昏暗环境中操作性强。
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公开(公告)号：CN113804305A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111075381.6
申请日：2021-09-14
申请人： 新疆有色金属工业(集团)有限责任公司 , 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
发明人： 张国华 , 王锴 , 张元生 , 吕潇 , 何建璋 , 黄威 , 张迎棋 , 徐明钰 , 谷泉 , 王波 , 张聪 , 王治宇 , 刘冠洲 , 许前 , 李若熙 , 王贤龙 , 陈士权 , 于骞翔
摘要： 本发明公开了一种基于视觉感知的电弧炉火焰测温方法及系统，它是采用采用视觉双色测温系统和光电多波长探测器同步对电弧炉的火焰进行实时测温，得到原始火焰图片、第一初步温度和第二初步温度；对第一初步温度和第二初步温度进行多传感器卡尔曼融合，得到融合校正温度值；将原始火焰图片与预先确定的专家经验温度库中数据进行匹配，得到专家经验温度范围和专家经验温度均值；将融合校正温度值与专家经验温度范围进行对比，来确定电弧炉火焰的当前温度。本发明可以在冶炼过程中对电弧炉的火焰温度进行实时监测并得到可靠的温度数值，提高了系统的稳定性和可靠性，而且避免了工人在冶炼过程中近距离接触电弧炉设备存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN113438734B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110692144.8
申请日：2021-06-22
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种传输井下定位数据的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：若在网络检测周期内，未接收到井上控制中心的响应信号，则根据目标井下定位基站在矿井下的地理位置，从多个井下定位基站中，确定有线网络正常的第一井下定位基站；与第一井下定位基站建立自组网式通信连接，向其发送带有第一时间戳的目标定位数据；第一井下定位基站根据目标井下定位基站与自身之间的数据传输延迟时间以及第一时间戳，计算目标定位数据的发送时间戳，将带有发送时间戳的目标定位数据发送给井上控制中心。这样，一方面实现有线网络异常的目标井下定位基站与井上控制中心之间的数据传输，另一方面，解决了因间接通信导致的数据时间信息不准确的问题。
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公开(公告)号：CN113325826A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110638949.4
申请日：2021-06-08
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请提供一种井下车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，井下车辆上设置有不同类型的雷达传感器，不同类型的雷达传感器分别设置在所述车辆的不同位置；所述雷达传感器至少包括激光雷达传感器和超声波雷达传感器；所述控制方法包括：利用所述激光雷达传感器采集所述井下车辆预设范围内障碍物的第一状态信息；利用所述超声波雷达传感器采集所述井下车辆预设范围内障碍物的第二状态信息；利用训练好的融合网络，对所述第一状态信息和所述第二状态信息进行融合处理，得到所述障碍物的第一障碍物信息；根据所述障碍物的第一障碍物信息，对所述井下车辆进行控制。本申请能够全面的检测井下车辆周围的障碍物，减少误减、漏检的发生。
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公开(公告)号：CN113239944B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110636777.7
申请日：2021-06-08
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
摘要： 本申请提供了一种图像特征提取方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：通过采集设备采集目标物体在激光网格的照射下的实际网格图像；提取实际网格图像在目标颜色通道下的目标网格图像；根据目标网格图像中，每一个第一像素点所在样本区域内的第二像素点的数量以及该样本区域的信息熵，从目标网格图像包括的多个第一像素点中确定核心像素点；提取核心像素点在目标网格图像中的位置，作为实际网格图像的图像特征；本方法聚类速度快且能够有效处理噪声点，能够发现任意形状的空间聚类，聚类质量高，提取的特征点更准确。
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公开(公告)号：CN113325826B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110638949.4
申请日：2021-06-08
申请人： 矿冶科技集团有限公司 , 北京北矿智能科技有限公司
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请提供一种井下车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，井下车辆上设置有不同类型的雷达传感器，不同类型的雷达传感器分别设置在所述车辆的不同位置；所述雷达传感器至少包括激光雷达传感器和超声波雷达传感器；所述控制方法包括：利用所述激光雷达传感器采集所述井下车辆预设范围内障碍物的第一状态信息；利用所述超声波雷达传感器采集所述井下车辆预设范围内障碍物的第二状态信息；利用训练好的融合网络，对所述第一状态信息和所述第二状态信息进行融合处理，得到所述障碍物的第一障碍物信息；根据所述障碍物的第一障碍物信息，对所述井下车辆进行控制。本申请能够全面的检测井下车辆周围的障碍物，减少误减、漏检的发生。
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