公开(公告)号：CN119659738A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510095439.5

申请日：2025-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 邹松春 ,  郑锈玲 ,  林武杭 ,  林歆悠

IPC: B62D5/04 ,  H02P21/00 ,  H02P21/13 ,  H02P21/24 ,  H02P21/22

Abstract: 本发明提出一种智能车线控转向电机控制方法，线控转向电机采用转角环和电流环双闭环控制；转角环采用改进型非线性自抗扰控制器控制，电流环采用分数阶PID控制器控制；改进型非线性自抗扰控制器包括改进型三阶非线性扩张状态观测器和非线性状态误差反馈控律，其中非线性状态误差反馈控律采用超螺旋二阶滑模控制。本发明方法增强了线控转向电机系统的抗扰性和鲁棒性，提高了观测器的估计精度，改善了线控转向电机的跟踪性能。

公开(公告)号：CN119659653A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510095458.8

申请日：2025-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 邹松春 ,  郑锈玲 ,  林武杭 ,  林歆悠

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明提出一种分布式线控转向车辆稳定性控制方法，包括：建立分布式线控转向车辆动力学模型、二自由度参考模型与四轮转角分配模型；在横摆稳定性控制器的设计中，采用混合灵敏度#imgabs0#鲁棒控制方法，本发明充分考虑了系统的不确定性，能够在保证目标跟踪性能的同时兼顾系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN119903601A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510095408.X

申请日：2025-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 邹松春 ,  郑锈玲 ,  林武杭 ,  江文杰 ,  林歆悠

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F17/10 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提出一种智能车状态估计方法，首先，建立包括纵向、横向以及横摆三个自由度的智能车动力学模型；其次，根据所建立的智能车动力学模型，选取智能车辆状态估计系统的状态量、观测量、系统的输入，并建立智能车状态估计系统的状态方程和观测方程；最后，结合无迹卡尔曼滤波和强跟踪滤波设计具有高估计精度和强鲁棒性的智能车状态估计算法。本发明方法可以实现对智能车状态的高精鲁棒估计，为智能车的操纵性、稳定性等运动控制提供准确的车辆状态信号。

公开(公告)号：CN119659654A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510095470.9

申请日：2025-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 邹松春 ,  林武杭 ,  郑锈玲 ,  林歆悠

IPC: B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60W30/045

Abstract: 本发明提出一种分布式线控转向车辆容错控制方法，包括：建立分布式线控转向车辆动力学模型、二自由度参考模型和转向电机失效模型；在上层容错控制器的设计中，采用自适应终端滑模控制方法，其具有鲁棒性强，参数自适应变化的特点，能够在保证目标跟踪性能的同时兼顾系统的鲁棒性。在下层转矩、转角优化分配重构控制器设计中，引入失效因子，在最小化轮胎负荷率的基础上，多建立了两个目标函数，确保优化目标函数有解的同时减小纵、侧向力与期望目标值之间的误差以及横摆力矩和附加横摆力矩的误差。本发明充分考虑了转向失效时系统的不确定性，能够在保证目标跟踪性能的同时兼顾系统的鲁棒性，以提高转向失效时分布式线控转向车辆的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN119659652A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202510095369.3

申请日：2025-01-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 邹松春 ,  林武杭 ,  郑锈玲 ,  江文杰 ,  林歆悠

IPC: B60W50/00 ,  B60W30/02

Abstract: 本发明提出一种智能线控转向车辆鲁棒稳定性控制方法，首先，建立二自由度车辆动力学模型，求解稳态工况下车辆的横摆角速度和质心侧偏角；然后，对车辆稳定性控制的控制目标进一步修改，并基于二自由度车辆动力学模型建立鲁棒控制器设计的参考模型；最后，设计并求解基于#imgabs0#混合灵敏度控制的线控转向车辆鲁棒稳定性控制器，用于进行线控转向车辆鲁棒稳定性控制。本发明方法可以有效提升智能线控转向车辆的鲁棒稳定性以及轨迹跟踪性能。