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公开(公告)号：CN118504309A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410369821.6
申请日：2024-03-28
申请人： 福州大学
IPC分类号： G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/10 , G06N3/126 , G06F17/14 , G06F111/10 , G06F119/10 , G06F119/14 , G06F111/06
摘要： 本发明涉及一种基于响应面法和多目标遗传算法的液压马达减振降噪优化方法。包括：获取马达在配流盘、轴承处对马达壳体的时域激振数据；对时域激振数据通过傅里叶变换转换为频域激振数据，以频域激振数据的分析结果为输入对马达壳体进行谐响应分析，得到马达壳体的振动响应，并进行基于直接边界元法的板块贡献量分析，确定加强筋架设区域；以马达壳体峰值振动响应为输出变量、以马达壳体不同区域加强筋厚度为输入变量，基于响应面法拟合二者之间的数学关系；采用多目标遗传算法，求得使马达壳体峰值振动响应最小时不同区域加强筋厚度的最优解，实现对液压马达减振降噪。本发明方法实现了对液压马达的减振降噪，延长了液压马达的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117784618B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410208229.8
申请日：2024-02-26
申请人： 福州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN117970803A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410127026.6
申请日：2024-01-30
申请人： 福州大学
摘要： 本发明提出一种泵控电液转向系统的变速趋近与扰动补偿控制方法，所述方法以变速趋近Terminal滑模干扰观测器对泵控电液伺服转向系统的集总扰动进行精准估计，并以关联转角误差的自适应不完全补偿方法对系统集总扰动进行前馈补偿，该扰动补偿的系数跟随误差变化而自动调整，兼顾转向精度和转向稳定性；所述方法包括以下步骤；步骤S1，建立泵控电液转向系统的数学模型；步骤S2，设计变速滑模趋近律；步骤S3，设计变速趋近Terminal滑模干扰观测器；步骤S4，设计不完全扰动补偿变速趋近滑模控制器；步骤S5，设计闭环系统Lyapunov稳定性分析函数；本发明无需获取泵控电液转向系统精确模型和扰动上界，就能实现高精度转向控制。
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公开(公告)号：CN117369287B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311676134.0
申请日：2023-12-08
申请人： 福州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种用于多轴车辆的鲁棒超螺旋滑模控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑系统不确定性、动态环境变化及时变外部干扰，建立多轴车辆动力学模型；步骤S2：根据所建立的系统模型，构建由标称控制律和切换控制律组成的鲁棒超螺旋滑模控制器；步骤S3：基于模型预测控制设计标称控制律，实现多轴车辆标称系统稳定控制；步骤S4：基于超螺旋滑模控制设计切换控制律，并构建其中的变增益函数，抑制系统内外扰动，削弱滑模控制抖振；步骤S5：优化选取多轴车辆系统的控制参数，以增强多轴车辆的跟踪控制性能。该方法可在面临外部干扰和系统不确定性情况下提高多轴车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116989808A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310772762.2
申请日：2023-06-28
申请人： 福州大学
IPC分类号： G01C21/34 , G01C21/28 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/931 , G08G1/0968
摘要： 本发明的目的在于提供一种考虑定位不确定的全轮转向车辆平行泊车路径规划方法，采用惯性导航系统采集车辆的实时坐标信息，陀螺仪传感器获取的航向角数据，通过极大似然估计方法，计算可定位性评价值，并进行归一平滑化，构建可定位性地图；将环境信息转化为栅格地图表示，对地图的边界以及地图的障碍物进行设置，根据地图平滑归一后的可定位性评价值，采用优化节点的启发式成本函数，以引导路径规划避开可定位性值低的区域，再对路径进行平滑处理，以完成泊车路径规划任务。
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公开(公告)号：CN116879817A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310837559.9
申请日：2023-07-10
申请人： 福州大学
IPC分类号： G01R33/12 , G01R33/00 , G01M13/003 , G01B5/14 , G01L5/00
摘要： 本发明涉及一种多参数可调式电‑机械转换器动静态特性测试实验台，包括自左向右依次设置的可调电‑机械转换器、预紧力调节装置和拉压传感器，所述可调电‑机械转换器由可调线圈组件和气隙调节装置组成，所述预紧力调节装置中间设有限位壳套，所述限位壳套内部设有可调刚度复合弹簧，预紧力调节装置左端穿设有第一推杆、右端穿设有第二推杆，第一推杆左、右两端分别与可调电‑机械转换器右端和限位壳套左端对接，所述第二推杆左、右两端分别与限位壳套右端和拉压传感器左端对接。本发明综合了动静态测试两种模式，实现了多测试灵活调节，多参数采集，提高了设备的综合功能、测试效率、精度和操作便捷性。
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公开(公告)号：CN116608318A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310578694.6
申请日：2023-05-22
申请人： 福州大学
摘要： 本发明提出一种基于流体噪声和机械噪声特征的高速开关阀故障识别方法，可实现高速开关阀在液压系统中工作时故障的识别，首先使用PWM波驱动高速开关阀，通过放置于高速开关阀侧面的声压传感器测量高速开关阀的时域声压信号，该时域声压信号包含了机械噪声和流体噪声的特征。通过比较理论的时域声压信号和待测高速开关阀的时域声压信号的最大值点、极大值点出现的时刻以及最大值点、极大值点的大小来判断高速开关阀内部是否发生故障；本发明可根据高速开关阀在液压系统中工作时内部部件运动产生的机械噪声和流体噪声的时域声压特征来进行故障识别，并可分析故障的原因，提高故障识别效率。
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公开(公告)号：CN116331342A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310469334.2
申请日：2023-04-27
申请人： 福州大学
摘要： 本发明提供了泵控主驱横拉杆辅助阀控的电液转向系统及控制方法，包括变转速泵驱双转向助力缸的主驱动系统、横拉杆辅助阀控系统和电子控制系统；所述变转速泵驱双转向助力缸的主驱动系统为泵控系统，通过伺服电机泵单元和转向助力缸阀组对左、右轮转向助力缸进行控制，并分流出流量对横拉杆辅助阀控系统进行控制；所述横拉杆辅助阀控系统为阀控系统，通过横拉杆缸阀组和锁紧装置对大小腔横拉杆缸进行控制，辅助主驱动系统完成对左右轮转角的控制；所述电子控制系统根据所输入的目标转角信号及左、右轮角度传感器的信号，输出控制指令实时控制左、右车轮转角。应用本技术方案可保障系统纯滚动转向效应、提升其运用于高速行驶车辆时的安全性。
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公开(公告)号：CN118004148A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410153489.X
申请日：2024-02-04
申请人： 福州大学
IPC分类号： B60W30/045 , B60W50/00 , B60W10/20 , G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种考虑转向阻力能耗的节能多轴转向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多个模型系统，包括多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型、轮胎动力学模型以及车辆参考模型；步骤S2：基于多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型和轮胎动力学模型，构建多轴转向阻力能耗模型；步骤S3：结合多轴转向车辆动力学模型和车辆参考模型，构建准确跟踪参考状态的非奇异终端滑模控制律；步骤S4：基于二次规划优化算法，通过最小化转向阻力能耗实现节能多轴转角优化控制。该方法可在确保车辆横向稳定性的同时有效降低转向阻力能耗。
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公开(公告)号：CN117784618A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410208229.8
申请日：2024-02-26
申请人： 福州大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种用于铰接式智能扫路机的循迹跟踪分层鲁棒控制方法，包括：S1、建立预瞄跟踪误差计算模型，并基于建立的预瞄跟踪误差计算模型计算跟踪误差指标；S2、建立考虑复杂不确定、时变干扰的动力学跟踪误差模型，基于动力学跟踪误差模型构建上层反干扰超螺旋解耦滑模跟踪控制器，输出目标铰接转角；S3、将目标铰接转角转换为转向助力油缸位移，建立比例阀控转向助力油缸的液压动力学模型，基于液压动力学模型构建下层自适应准滑模电液比例位置控制器，输出比例阀的驱动电压；S4、结合预瞄跟踪误差计算模型、上层控制器和下层控制器，对铰接式智能扫路机进行循迹跟踪分层鲁棒控制。该方法可提高铰接式智能扫路机的跟踪性能。
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