公开(公告)号：CN111895999A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010607328.5

申请日：2020-06-29

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  常骐川

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明涉及机器人导航路径规划方法领域，具体是公开一种基于结构化数据的路径规划方法，方法过程如下，(1)、全局路径规划首先根据结构化数据进行路网构建；读取结构化路网数据进行解析，构建出在路网数据结构中的车道线和路沿；(2)、候选轨迹生成，(3)、候选轨迹评价，(4)、候选轨迹防抖滤波。上述路径规划方法通过结构化路网数据方式，定义了车道线、路沿等环境元素，通过在点云地图的坐标系上绘制各地图元素，构建机器人的可通行与不可通行区域，该方法结构轻量简单、占用资源小、响应迅速，对给定目标点的运动任务能够根据路网数据实现室外机器人在大范围场景下的路径规划，有效解决了室外大范围场景下路径规划的性能瓶颈问题。

公开(公告)号：CN111879323A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010606149.X

申请日：2020-06-29

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  常骐川 ,  霍光磊

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16

摘要： 本发明机器人航向角计算方法领域，具体是公开一种基于前端融合的航向角计算方法，包括惯导模块、前端融合模块和定位算法模块，惯导模块输出原始IMU数据，定位算法模块计算处理得出位姿数据，前端融合模块包括卡尔曼滤波单元和运动模型计算单元，前端融合模块接收位姿数据和原始IMU数据处理得到包括航向角、角速度和线加速度的融合IMU数据输出给定位算法模块，其航向角计算方法以定位算法模块输出的位姿数据作为观测实现航向角增量卡尔曼滤波的方法；还有采用运动模型进行更新的航向角输出方法，该方法能够实现为定位算法提供一个较准确的航向角估计，可及时修正定位算法在配准时偶发的位置丢失问题，提升定位的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN115563091A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211160176.4

申请日：2022-09-22

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 吴宇雄 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  温宽昌 ,  黄小春

IPC分类号： G06F16/215 ,  G06F16/29 ,  G06F17/16 ,  G06T17/05

摘要： 本发明涉及无人驾驶的建图和定位技术领域，具体是公开一种GNSS跳变数据剔除算法，1、确定起始数据，初始跳变误差记为error；2、新数据作为当前时刻数据记为now_data，now_data前未被舍弃的上一时刻数据记为old_data；3、计算now_data相对于old_data的位姿变换，并得到相对移动向量记为d,相对移动距离即为|d|；4、若|d|大于预设定的阈值A，则记录error＝error+d，否则不进行其他操作；5、若模长|error|大于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data出现了跳变，舍弃该数据，回2；若模长|error|小于或等于预设定的阈值B，则判断当前GNSS数据now_data正常，将error清零避免产生累计误差，回2；由此，实现循环处理，通过该算法剔除因环境因素导致的GNSS跳变数据，能够更精确的帮助进行点云地图构建与定位。

公开(公告)号：CN111895999B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202010607328.5

申请日：2020-06-29

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  常骐川

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/34

摘要： 本发明涉及机器人导航路径规划方法领域，具体是公开一种基于结构化数据的路径规划方法，方法过程如下，(1)、全局路径规划首先根据结构化数据进行路网构建；读取结构化路网数据进行解析，构建出在路网数据结构中的车道线和路沿；(2)、候选轨迹生成，(3)、候选轨迹评价，(4)、候选轨迹防抖滤波。上述路径规划方法通过结构化路网数据方式，定义了车道线、路沿等环境元素，通过在点云地图的坐标系上绘制各地图元素，构建机器人的可通行与不可通行区域，该方法结构轻量简单、占用资源小、响应迅速，对给定目标点的运动任务能够根据路网数据实现室外机器人在大范围场景下的路径规划，有效解决了室外大范围场景下路径规划的性能瓶颈问题。

公开(公告)号：CN111879323B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202010606149.X

申请日：2020-06-29

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  常骐川 ,  霍光磊

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16

摘要： 本发明机器人航向角计算方法领域，具体是公开一种基于前端融合的航向角计算方法，包括惯导模块、前端融合模块和定位算法模块，惯导模块输出原始IMU数据，定位算法模块计算处理得出位姿数据，前端融合模块包括卡尔曼滤波单元和运动模型计算单元，前端融合模块接收位姿数据和原始IMU数据处理得到包括航向角、角速度和线加速度的融合IMU数据输出给定位算法模块，其航向角计算方法以定位算法模块输出的位姿数据作为观测实现航向角增量卡尔曼滤波的方法；还有采用运动模型进行更新的航向角输出方法，该方法能够实现为定位算法提供一个较准确的航向角估计，可及时修正定位算法在配准时偶发的位置丢失问题，提升定位的可靠性和稳定性。

公开(公告)号：CN112558046B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN202011437418.0

申请日：2020-12-07

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 霍光磊 ,  李瑞峰 ,  温宽昌 ,  常骐川 ,  黄小春 ,  梁培栋

IPC分类号： G01S7/497

摘要： 本发明公开一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取数据，进行数据的处理分析判断包括频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断得出验收判断结构，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，扫描检测平台的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。

公开(公告)号：CN112684434A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011437055.0

申请日：2020-12-07

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 霍光磊 ,  李瑞峰 ,  黄小春 ,  温宽昌 ,  常骐川 ,  梁培栋

IPC分类号： G01S7/497

摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。

公开(公告)号：CN112578368A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011438907.8

申请日：2020-12-07

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 霍光磊 ,  李瑞峰 ,  黄小春 ,  常骐川 ,  温宽昌 ,  梁培栋

IPC分类号： G01S7/497

摘要： 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。

公开(公告)号：CN112444799B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202011438988.1

申请日：2020-12-07

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 霍光磊 ,  李瑞峰 ,  温宽昌 ,  黄小春 ,  常骐川 ,  梁培栋

IPC分类号： G01S7/497

摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。

公开(公告)号：CN115560772A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211160614.7

申请日：2022-09-22

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 蒋嘉骏 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  黄小春 ,  吴宇雄

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明涉及自主导航技术的全局规划路径方法技术，具体是公开一种基于改进蚁群算法的全局规划路径方法，包括对工作环境地图进行栅格化建模；采用蚁群算法寻找最短路径，首先初始化参数，接着开始进行迭代，搜索路径，添加禁忌表中；当前蚂蚁到达终点时，采用激励惩罚机制对当前蚂蚁所走路径的信息素进行更新；判断当前迭代的蚂蚁是否全部到达终点，若没有返回开始进行迭代，若有则继续进行；每轮迭代结束后采用信息素偏差放大更新当前迭代所有蚂蚁的信息素；判断迭代是否完成，若未完成返回开始进行迭代，若完成继续进行；根据记录的全局最小路径生成路径。该方法能够提高对蚁群算法的收敛速度以及稳定性。