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公开(公告)号：CN111895999B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010607328.5
申请日：2020-06-29
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及机器人导航路径规划方法领域，具体是公开一种基于结构化数据的路径规划方法，方法过程如下，(1)、全局路径规划首先根据结构化数据进行路网构建；读取结构化路网数据进行解析，构建出在路网数据结构中的车道线和路沿；(2)、候选轨迹生成，(3)、候选轨迹评价，(4)、候选轨迹防抖滤波。上述路径规划方法通过结构化路网数据方式，定义了车道线、路沿等环境元素，通过在点云地图的坐标系上绘制各地图元素，构建机器人的可通行与不可通行区域，该方法结构轻量简单、占用资源小、响应迅速，对给定目标点的运动任务能够根据路网数据实现室外机器人在大范围场景下的路径规划，有效解决了室外大范围场景下路径规划的性能瓶颈问题。
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公开(公告)号：CN111879323B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010606149.X
申请日：2020-06-29
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明机器人航向角计算方法领域，具体是公开一种基于前端融合的航向角计算方法，包括惯导模块、前端融合模块和定位算法模块，惯导模块输出原始IMU数据，定位算法模块计算处理得出位姿数据，前端融合模块包括卡尔曼滤波单元和运动模型计算单元，前端融合模块接收位姿数据和原始IMU数据处理得到包括航向角、角速度和线加速度的融合IMU数据输出给定位算法模块，其航向角计算方法以定位算法模块输出的位姿数据作为观测实现航向角增量卡尔曼滤波的方法；还有采用运动模型进行更新的航向角输出方法，该方法能够实现为定位算法提供一个较准确的航向角估计，可及时修正定位算法在配准时偶发的位置丢失问题，提升定位的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111895999A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010607328.5
申请日：2020-06-29
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明涉及机器人导航路径规划方法领域，具体是公开一种基于结构化数据的路径规划方法，方法过程如下，(1)、全局路径规划首先根据结构化数据进行路网构建；读取结构化路网数据进行解析，构建出在路网数据结构中的车道线和路沿；(2)、候选轨迹生成，(3)、候选轨迹评价，(4)、候选轨迹防抖滤波。上述路径规划方法通过结构化路网数据方式，定义了车道线、路沿等环境元素，通过在点云地图的坐标系上绘制各地图元素，构建机器人的可通行与不可通行区域，该方法结构轻量简单、占用资源小、响应迅速，对给定目标点的运动任务能够根据路网数据实现室外机器人在大范围场景下的路径规划，有效解决了室外大范围场景下路径规划的性能瓶颈问题。
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公开(公告)号：CN111879323A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010606149.X
申请日：2020-06-29
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明机器人航向角计算方法领域，具体是公开一种基于前端融合的航向角计算方法，包括惯导模块、前端融合模块和定位算法模块，惯导模块输出原始IMU数据，定位算法模块计算处理得出位姿数据，前端融合模块包括卡尔曼滤波单元和运动模型计算单元，前端融合模块接收位姿数据和原始IMU数据处理得到包括航向角、角速度和线加速度的融合IMU数据输出给定位算法模块，其航向角计算方法以定位算法模块输出的位姿数据作为观测实现航向角增量卡尔曼滤波的方法；还有采用运动模型进行更新的航向角输出方法，该方法能够实现为定位算法提供一个较准确的航向角估计，可及时修正定位算法在配准时偶发的位置丢失问题，提升定位的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106287106B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610868709.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 本发明公开的是一种多功能型城市排水管道检测机器人，包括固定架体和两个履带轮，两个履带轮分别通过一旋转轴对称装设在固定架体的两侧，旋转轴用于调节所述履带轮的倾斜角度，固定架体上装设有第一升降架，第一升降架的上部固定装设有一固定筒，固定筒的上部固定装设有一支撑架机构，两履带轮与该支撑架机构形成一使检测机器人可自适支撑于城市排水管道内壁的三角支撑结构。本发明不仅具有很高的越障和承载能力，可以适应各种复杂的工况，而且它还具有精巧的防倾倒结构，有效避免机构发生倾倒的问题。另一方面，该管道机器人还可以对管道内、外部进行有效地探测检查，同时实现空洞检测和管壁检测功能，节省工作时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112558046B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011437418.0
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种具有多线激光雷达智能设备的下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取数据，进行数据的处理分析判断包括频率判断、聚类判断、水平判断和朝向判断得出验收判断结构，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，扫描检测平台的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112684434A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011437055.0
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112578368A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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公开(公告)号：CN109724474A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910091265.X
申请日：2019-01-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
摘要： 本发明公开的是一种室内打靶机器人，包括底盘，该底盘上配合装设有可转动的靶体，底盘内装设有驱动机构、从动机构、底板、第一电源体、工控机、控制器安装板以及第二电源体，驱动机构与第一电源体相电连接，工控机配合固定安装在控制器安装板上，并与第二电源体相电连接，底盘的前侧部配合装设有充电极、红外接收器及自主导航装置，充电极与第一电源体相电连接设置，红外接收器和自主导航装置分别与工控机相控制连接设置。本发明采用自主导航技术，按照设定的目标点自主规划路径、并根据出靶需求调整机器人姿态，实现打靶机器的智能化移动和控制，提高训练的拟人化程度，更贴近实战情景，进而提高室内射击训练。
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公开(公告)号：CN106439385A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610868917.2
申请日：2016-09-30
申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
CPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L2101/30
摘要： 一种适用于不同尺寸管径的伸缩臂式管道检测机器人，包括机身、升降组件、CCTV检测组件和空洞探测组件，升降组件包括主升降臂、辅助升降臂以及升降驱动机构，主升降臂和辅助升降臂的一端均铰接在机身上，另一端均与CCTV检测组件铰接，主升降臂、辅助升降臂构成平行四边形；机身两侧分别设有一个驱动轮系，每个驱动轮系分别通过一伸缩臂组件与机身铰接，伸缩臂组件包括上臂和下臂，上臂上端与机身铰接，下端与下臂上端铰接，下臂下端与驱动轮系铰接，每个铰接处均设有定位销或定位盖。本发明CCTV检测组件能够始终保持在水平状态，可适用于不同口径的管道，并让驱动轮系与管道内壁的接触面积始终保持最大，增加附着力。
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