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公开(公告)号：CN107655688A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711033852.0
申请日：2017-10-30
Applicant: 福建省鲤东精密机械有限公司 , 厦门大学嘉庚学院
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02
Abstract: 本发明提供一种RV减速器综合检测装置，包括支撑平台，所述支撑平台上设置有用于安装被测RV减速器的RV固定座以及分别位于所述RV固定座的轴向方向两侧的驱动组件和负载组件。本发明的RV减速器综合检测装置可在同一装置上实现对RV减速器的回差、角度传递误差、效率、刚度等各项性能指标进行综合性检测，无需反复拆装，检测效率相对较高，同时本发明的RV减速器综合检测装置可根据不同型号的RV减速器更换对应的法兰盘，适用与不同厂家生产的不同型号的RV减速器的性能检测，适用范围相对较广。此外，本发明通过设置波纹管胀套联轴器，可实现无回转间隙连接，有效提高检测的精确度和准确度。
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公开(公告)号：CN207336073U
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201721418502.1
申请日：2017-10-30
Applicant: 福建省鲤东精密机械有限公司 , 厦门大学嘉庚学院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本实用新型提供一种RV减速器综合检测装置，包括支撑平台，所述支撑平台上设置有用于安装被测RV减速器的RV固定座以及分别位于所述RV固定座的轴向方向两侧的驱动组件和负载组件。本实用新型的RV减速器综合检测装置可在同一装置上实现对RV减速器的回差、角度传递误差、效率、刚度等各项性能指标进行综合性检测，无需反复拆装，检测效率相对较高，同时本实用新型的RV减速器综合检测装置可根据不同型号的RV减速器更换对应的法兰盘，适用与不同厂家生产的不同型号的RV减速器的性能检测，适用范围相对较广。此外，本实用新型通过设置波纹管胀套联轴器，可实现无回转间隙连接，有效提高检测的精确度和准确度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN110468705A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910809530.3
申请日：2019-08-29
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明涉及一种可收合的桥梁检测车，包括可移动支座、横向伸缩臂、纵向伸缩臂和检测臂，所述检测臂的后端与纵向伸缩臂的前端铰接，以当检测臂收合时可翻折收入纵向伸缩臂中，所述纵向伸缩臂的后端与横向伸缩臂的前端铰接，以当纵向伸缩臂收合时可翻折收入横向伸缩臂中，所述横向伸缩臂的后端与可移动支座转动连接，以进行水平方向的转动。该桥梁检测车结构合理，操作简便，占用空间小，便于运输存放，适用范围广。
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公开(公告)号：CN109911272B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910206282.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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公开(公告)号：CN110171013A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910575049.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种适用于码垛机器人的机械手末端执行器，包括X轴方向横梁机构和Y轴方向横梁机构，X轴方向横梁机构包括X轴主体横梁、两个X轴滑块和X轴驱动机构，两个X轴滑块沿X轴方向套设于X轴主体横梁两侧，X轴驱动机构驱动两个X轴滑块相对或相向运动，Y轴方向横梁机构包括Y轴主体横梁、两个Y轴滑块和Y轴驱动机构，两个Y轴滑块沿Y轴方向套设于Y轴主体横梁两侧，Y轴驱动机构驱动两个Y轴滑块相对或相向运动；Y轴主体横梁中部开设有通孔，X轴主体横梁穿设其间并与Y轴主体横梁连接，Y轴主体横梁中部上侧连接法兰盘，两个X轴滑块、两个Y轴滑块下侧分别连接有吸盘。该执行器不仅可以适应不同规格箱体，通用性高，而且结构简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109911272A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910206282.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明涉及一种基于参考线准则的自由码垛装箱方法。首先定义一个可看作长方体的托盘，要摆货物看作小长方体；通过编程控制器，控制机械手每次抓取货物的位置，尽可能从最近点开始抓取；再次将货物摆放到托盘的左上角，选货物的原则是：根据空间里的list，按照长度优先规则或曼哈顿距离最小来进行摆放，此时记录一下货物在托盘中的位置；最后用list遍历方式摆放下一个货物沿直线方式进摆放，直到第一层不能再继续摆放为止；进行第二层操作，机械手抓住一个货物时会在空间形成一个立体，此时要求该立体与已经摆放的所有长方体在三维空间中分离即不能碰撞。本发明针对多规格箱体抓取进行设计，在确保尽可能最大化装入货物的同时使得剩余空间尽可能最少。
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公开(公告)号：CN108037685A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711421870.6
申请日：2017-12-25
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供一种双手握式定制化工业机器人示较器及其制备系统、方法，其中示教器包括壳体及设置在壳体内的控制模块；所述壳体上表面左侧设置有左手控制按键，所述壳体上表面右侧设置有右手控制按键，所述壳体上表面中间设置有触摸显示屏；所述控制模块包括主控器及分别与其相连接的按键驱动板、显示屏驱动板及触屏驱动板；所述按键驱动板分别与左手控制按键、右手控制按键连接；所述触摸显示屏分别与显示屏驱动板、触屏驱动板连接。该示教器左右手可以同时操控示较，比单手操控示校大大提高效率，比密集在一起的物理按键，降低了误操作率。
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公开(公告)号：CN107977756A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711398819.8
申请日：2017-12-21
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明提供一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，在现有技术的基础上，通过创造性的问题解决思路，将三维空间的X，Y，Z轴转化为三叉树的树形图的三个分支来研究，装箱顺序可自然形成。可实现逐级搜索，简化计算过程。同时该方案可以考虑到所有方向性约束条件，将装入物体的前面、右面、上面为待装空间的可以归为此类，平行于高度方向的二叉树装箱方案也可以归为此类。本发明技术方案能弥补装箱方案的多约束条件的“组合爆炸”问题，与现有装箱方案相比，本方法的优势在于：形成三叉树结构，装箱顺序可自然形成；逐级搜索，整个计算过程简单有效；通过优化计算，可得完全的优化结果；给出待装物体不同方向性时的装箱方案。
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公开(公告)号：CN110338661B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910728112.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 厦门大学嘉庚学院
Abstract: 本发明提出一种自动饮料机，所述饮料机包括控制模块、出杯系统、饮料接取机构和纸杯回收机构；所述出杯系统内贮有纸杯；所述纸杯处印有用于出杯系统识别认证的二维码；出杯系统处设有用于识读纸杯二维码的第一摄像头；当取用饮料时，第一摄像头对出杯系统待送出的纸杯进行二维码识别，出杯系统把识别成功的纸杯送至饮料接取机构承接饮料；所述纸杯回收机构设有用于识读纸杯二维码的第二摄像头，当纸杯回收时，纸杯回收机构以第二摄像头对待回收纸杯进行二维码识别，当待回收纸杯桶过二维码识别时，纸杯回收机构才允许此纸杯放入纸杯回收机构回收；本发明能实现取杯、饮料接取、已用纸杯回收这三个步骤一体化与自动化。
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