公开(公告)号：CN118884814B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411374989.2

申请日：2024-09-30

Applicant: 福建福清核电有限公司

Inventor： 张崇浩 ,  周旭飞 ,  余知府 ,  杨兵圣 ,  曹培根 ,  李咏宏 ,  黄集雄 ,  叶超 ,  郭唐文 ,  刘仁朋 ,  李本荣 ,  商海龙 ,  尤兵

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。

公开(公告)号：CN118884814A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411374989.2

申请日：2024-09-30

Applicant: 福建福清核电有限公司

Inventor： 张崇浩 ,  周旭飞 ,  余知府 ,  杨兵圣 ,  曹培根 ,  李咏宏 ,  黄集雄 ,  叶超 ,  郭唐文 ,  刘仁朋 ,  李本荣 ,  商海龙 ,  尤兵

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及轨迹跟踪控制领域，尤其涉及基于PID的履带行走装置轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法为：获取履带行走装置的预先规划路径和控制速度；获取履带行走装置的实时姿态数据和实时位置数据；根据预先规划路径，获取预先规划路径曲线，将预先规划路径曲线离散化为多个目标点；计算姿态偏差值及位置偏差值；基于姿态偏差值、位置偏差值，计算轨迹误差值；基于轨迹误差值，对履带行走装置轨迹进行纠正。所述装置包括数据获取模块，目标点离散模块，姿态偏差值计算模块，位置偏差值计算模块，轨迹误差值计算模块，轨迹纠正模块，控制模块。本发明能有效地提高控制性能，适应各种复杂环境因素，提高基于PID的履带行走装置的拾取异物概率。