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公开(公告)号：CN117348378A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311385126.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本申请公开了一种关节模组的参数整定方法、系统及电子设备，方法包括：构建关节模组中驱动机构的控制模型，并配置驱动机构的第一参数和控制模型的第二参数；构建第一参数和第二参数的映射关系；基于映射关系构建用于评价第二参数的评价模型；基于改进的鲸鱼优化算法和评价模型确定第二参数的最优解；将第二参数的最优解输入控制模型用以输出第一参数并控制驱动机构；其中，评价模型用于评价鲸鱼优化算法输出值的适应度。本申请提供的参数整定方法通过改进的鲸鱼优化算法对参数进行寻优，提高了算法跳出局部最优的能力，并且改进后的鲸鱼算法整定速度周期短，从而提高了机器人关节活动的灵活性和稳定性，并且适用于多种参数整定，应用范围广。
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公开(公告)号：CN119795157A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411684269.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种取放子控制方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据棋盘上多个下棋点位的取放子行程数据，以及预设的机器人状态模型进行倾斜检测，得到下棋机器人的倾斜参数；基于倾斜参数更新对应状态模型，并基于更新后的状态模型，确定当前待取放子的下棋点位对应的目标高度值，控制下棋机器人按照目标高度值在当前待取放子的下棋点位进行取放子，通过从日常下棋过程中获取的取放子行程数据进行更新优化，可以在不影响用户日常使用的情况下，实现棋子的精准取放，不仅提高了下棋机器人的操作精度和操作效率，还避免了对器械的损伤，提升了下棋机器人的稳定性和耐用性，为下棋机器人更高级别的智能化、精准化提供了支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117686012A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311639209.8
申请日：2023-12-01
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本申请提供了编码器的校准方法、装置、系统、设备及存储介质，具体实现方案为：控制所述电机进行N次旋转操作，在所述电机每次旋转操作后，接收所述编码器检测到的所述电机的第一旋转角度，并控制所述拍摄设备拍摄所述旋转操作后的电机，得到电机图像，基于所述电机图像确定所述电机的第二旋转角度；其中，N为大于1的正整数；根据N个第一旋转角度以及N个第二旋转角度，生成编码器检测的旋转角度与标准旋转角度的对应关系；所述对应关系用于对所述编码器检测的旋转角度进行校准。根据本申请的技术方案，能够对不同安装方式的编码器进行校准。
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公开(公告)号：CN118952234B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411449610.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质，方法包括：基于棋盘上的校准基点进行点位选取，得到多个校准点位，分别确定待校准的下棋机械臂处于校准基点和各校准点位时的编码器角度值，基于校准基点和各校准点位对应的编码器角度值，确定各校准点位的角度偏差值；基于各校准点位的角度偏差值和理论偏差值进行线性插值，得到棋盘上各下棋点位的角度误差值，并基于各下棋点位的角度误差值，对下棋机械臂进行校准，克服了传统方案中下棋机械臂存在较大的动作偏差，难以准确取放棋子的缺陷，通过有限的点位实现了对下棋机械臂的全盘精度标定，使得其在下棋过程中准确取放棋子，提升了下棋的精确度和观赏性。
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公开(公告)号：CN119659407A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411981901.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种回充方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：基于移动设备接收到的回充信号，控制所述移动设备移动到充电桩的中心回充对准区；所述中心回充对准区是基于所述移动设备的回充信号覆盖角度，以及所述移动设备与所述充电桩的相对距离确定的，所述回充信号覆盖角度为所述移动设备在原地旋转时可持续接收到回充信号对应的最大单向旋转角度；控制所述移动设备执行上桩操作，直至所述移动设备与所述充电桩对准回充。本发明能够确保移动设备更有效地导航至充电桩并进行对准回充，提升了整个回充过程的成功率。
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公开(公告)号：CN118952234A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411449610.X
申请日：2024-10-17
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质，方法包括：基于棋盘上的校准基点进行点位选取，得到多个校准点位，分别确定待校准的下棋机械臂处于校准基点和各校准点位时的编码器角度值，基于校准基点和各校准点位对应的编码器角度值，确定各校准点位的角度偏差值；基于各校准点位的角度偏差值和理论偏差值进行线性插值，得到棋盘上各下棋点位的角度误差值，并基于各下棋点位的角度误差值，对下棋机械臂进行校准，克服了传统方案中下棋机械臂存在较大的动作偏差，难以准确取放棋子的缺陷，通过有限的点位实现了对下棋机械臂的全盘精度标定，使得其在下棋过程中准确取放棋子，提升了下棋的精确度和观赏性。
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公开(公告)号：CN219609885U
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202320592644.9
申请日：2023-03-23
Applicant: 科大讯飞(苏州)科技有限公司
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型涉及教学装置技术领域，提供一种教学展示装置，包括：壳体、指针以及关节模组；壳体设有观察面，观察面为透明状，观察面设有环形刻度，壳体内设有展示空间，关节模组设于展示空间内，指针设于关节模组朝向观察面的一侧。教学展示装置的指针随关节模组的活动而转动，指针指向环形刻度。指针与关节模组连接，在教学展示时，关节模组可以带动指针旋转，而指针可以指向环形刻度，通过观察指针的运行情况、转动角度以及记录关节模组的转动时间，能够准确的计算关节模组的转动位移和转动角速度等参数，从而让用户了解关节模组的运行参数和运行模式。
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