公开(公告)号：CN119826801A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411974556.0

申请日：2024-12-31

Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司

Inventor： 刘毅 ,  邵慧超 ,  姜毅 ,  幺改明 ,  李子聪

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G06T17/05 ,  G06T7/10 ,  G06V10/25

Abstract: 本申请提供了一种地图模型构建方法及装置。该方法包括：在建图移动设备行进过程中，获取到建图移动设备的多条惯性导航数据、多条目标环境的点云数据以及多张图像；依据各条点云数据对应的惯性导航数据，利用组合算法处理各条点云数据，以将各条点云数据转换到全局坐标系并整合，得到初始地图模型；对初始地图模型进行地面分割得到多条地面点云数据；对多条地面点云数据进行平面拟合得到地面，在初始地图模型中标记地面；对各张图像进行目标检测得到各张图像的检测结果，从多张图像中筛选出检测结果为非静态对象的图像；在初始地图模型中删除检测结果为非静态对象的图像对应的点云数据，得到最终地图模型。