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公开(公告)号：CN116359968B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310517617.X
申请日：2023-05-10
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法。该方法选择相同中心频点的北斗二号系统（B1I,B2I,B3I）三频信号原始测量值和北斗三号系统（B1I,B2b,B3I）三频信号原始测量值进行联合组合，依次求得三频单差载波相位测量值、三频双差载波相位测量值，利用超宽巷、宽巷、窄巷线性组合以及LAMBDA算法求解整周模糊度，根据最小二乘算法进行三频差分基线解算得到高精度定位结果。相对单独北斗二号或者单独北斗三号的差分定位方法，本发明提出的方法将北斗二号和北斗三号联合组成线性组合，方法简单、计算量较小，同时提高了北斗卫星导航系统观测数据的利用率，也显著增加了差分定位的固定率，进而提升了三频差分定位的精度。
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公开(公告)号：CN115793001B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310069650.0
申请日：2023-02-07
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯导复用的视觉、惯导、卫导融合定位方法。首先将惯导、双目相机、卫星天线三种传感器刚性固连于同一载体，标定惯导零偏、相机内参和三种传感器间的变换矩阵，接着通过时间戳匹配惯导和视觉数据，基于图优化的视觉SLAM框架对惯导和视觉数据进行融合，得到与视觉数据同频率的视觉‑惯导一级定位结果，通过时间戳匹配惯导和卫导数据，基于扩展卡尔曼滤波对惯导和卫导数据进行融合，得到与惯导数据同频率的惯导‑卫导一级定位结果，然后使用图优化的方式将两种一级定位结果进行二级融合，得到最终的位姿结果。本发明能够通过复用惯导数据提升卫导的位姿输出频率，减小惯导、视觉、卫导数据的时间匹配误差，提高位姿精度。
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公开(公告)号：CN115435781A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211039482.2
申请日：2022-08-29
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的机器人室内外无缝定位方法及系统以IMU为基础，通过集成、融合或者协同诸如里程计、视觉、激光雷达和UWB等多种传感器信息，结合高精度地图，采用深度学习方式对误差源自适应调整、加权融合、扩展卡尔曼滤波并进行多源融合处理，以获取高精度与高可靠性的导航定位结果。本发明不仅能够克服单一导航系统缺点和弊端，还可以提高导航系统的容错性与自适应性，可为用户提供单一传感器失效时的高精度定位导航功能，提升了定位导航精度的可靠性，拓展了智能机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN114964214B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210889240.6
申请日：2022-07-27
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。
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公开(公告)号：CN113686321B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111245537.0
申请日：2021-10-26
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种高效地面绝对标靶提取和全局优化方法。针对现有技术中存在的问题，本发明提供了一种高效的地面绝对标靶提取方法以及包含绝对坐标约束等四种残差方程的全局优化算法，解决了绝对坐标转换精度不高；无绝对坐标约束SLAM算法有累计误差；特殊场景算法退化；标靶图像提取操作繁琐，且有诸多误差的问题。
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公开(公告)号：CN112015850B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011189393.7
申请日：2020-10-30
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于数据挖掘与POI垂直行业数据特征的POI电子地图数据的更新方法及系统，其中的方法包括：POI垂直行业数据特征信息选取：包括POI垂直行业的选取、数据特征信息选取；POI垂直行业数据特征信息收集方法与管理：包括POI数据特征标签的识别、分类管理、样本查看、导入及导出；POI数据特征信息提取：对垂直行业POI数据进行行业特征信息及POI数据信息的自动提取；POI检查：核实并修改POI结果，核实修改后的数据存入对应成果数据库中；POI成果管理：包括提取结果的导入及导出、分类管理、结果查看等。本发明可大大减少人工POI采集的工作量，并且对样本特征信息和POI成果的进行高效、规范地管理。
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公开(公告)号：CN112101299A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011200276.6
申请日：2020-11-02
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于双目CCD相机的交通标牌自动提取方法及系统，其中的方法包括：影像数据处理：包括影像地理参考处理、影像数据检查与修改；交通标牌样本库采集、训练与管理：包括交通标牌先验样本的采集、样本训练、分类管理、样本查看、导入及导出；交通标牌信息提取：对目标影像进行坐标及标志牌信息的自动提取；交通标牌检查：核实并修改交通标牌提取结果，核实修改后的数据存入对应数据库；交通标牌成果管理：包括提取结果的导入及导出、分类管理、结果查看等。本发明大大减少了人工浏览影像，提取交通标牌的工作量，并且可以对样本信息和交通标牌成果进行高效、规范地管理。
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公开(公告)号：CN112015850A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011189393.7
申请日：2020-10-30
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于数据挖掘与POI垂直行业数据特征的POI电子地图数据的更新方法及系统，其中的方法包括：POI垂直行业数据特征信息选取：包括POI垂直行业的选取、数据特征信息选取；POI垂直行业数据特征信息收集方法与管理：包括POI数据特征标签的识别、分类管理、样本查看、导入及导出；POI数据特征信息提取：对垂直行业POI数据进行行业特征信息及POI数据信息的自动提取；POI检查：核实并修改POI结果，核实修改后的数据存入对应成果数据库中；POI成果管理：包括提取结果的导入及导出、分类管理、结果查看等。本发明可大大减少人工POI采集的工作量，并且对样本特征信息和POI成果的进行高效、规范地管理。
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公开(公告)号：CN110873578B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010050940.7
申请日：2020-01-17
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于转台传递的六面体棱镜和IMU安装误差标定方法，首先通过结构件将六面体棱镜与惯性测量单元IMU固连后，安装于三轴转台轴中心处；然后通过陀螺仪标定六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系；再通过三轴转台标定IMU与转台轴系之间的相对角度关系；最后根据六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系、IMU与转台轴系之间的相对角度关系，通过坐标转换得到六面体棱镜与IMU之间的角度关系。本发明的方法可以解决实际应用中安装误差角标定精度和实施操作难以保证的问题，不仅操作简单易于实现，且标定精度较高。
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公开(公告)号：CN110873578A
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN202010050940.7
申请日：2020-01-17
申请人： 立得空间信息技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于转台传递的六面体棱镜和IMU安装误差标定方法，首先通过结构件将六面体棱镜与惯性测量单元IMU固连后，安装于三轴转台轴中心处；然后通过陀螺仪标定六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系；再通过三轴转台标定IMU与转台轴系之间的相对角度关系；最后根据六面体棱镜与转台轴系之间的相对角度关系、IMU与转台轴系之间的相对角度关系，通过坐标转换得到六面体棱镜与IMU之间的角度关系。本发明的方法可以解决实际应用中安装误差角标定精度和实施操作难以保证的问题，不仅操作简单易于实现，且标定精度较高。
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