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公开(公告)号：CN109773764B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201811346177.1
申请日：2018-11-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人，能够降低碰撞时的危险性。该机器人的特征在于具有：机器人主体部，具备基座、设置为相对于所述基座能够转动的第一可动部以及设置为相对于所述第一可动部能够转动的第二可动部；第一接近传感器，用于检测物体相对于所述第一可动部的接触或靠近；以及第二接近传感器，用于检测物体相对于所述第二可动部的接触或靠近，所述第一接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第一电极部以及用于检测所述第一电极部的静电电容的第一电路部，所述第二接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第二电极部以及用于检测所述第二电极部的静电电容的第二电路部。
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公开(公告)号：CN118700715A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410331713.X
申请日：2024-03-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 小林一
Abstract: 本发明提供一种在使工件的设置变得容易的同时针对立体的工件而实施高精度的印刷的立体物印刷方法以及立体物印刷装置。该立体物印刷装置具备：第一头，其从第一喷嘴喷出液体；第二头，其从第二喷嘴喷出液体；第一Z移动机构，其使第一头沿着Z轴而进行移动；第二Z移动机构，其使第二头沿着Z轴而进行移动；X移动机构，其通过一并地使第一Z移动机构以及第二Z移动机构沿着与Z轴交叉的X轴而进行移动，从而使第一头以及第二头沿着所述X轴而进行移动；多关节机械臂，其对接受从第一头以及第二头被喷出的液体的给予的立体式的工件进行支承。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110774314A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910690292.9
申请日：2019-07-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供了能够对力传感器的异常进行检测的刚性较高的机器人及机器人的异常检测方法。机器人的特征在于，具有：机械臂；第一部件及第二部件，在所述机械臂的基台和被设置部之间配置；第一力传感器及第二力传感器，与所述第一部件及所述第二部件双方相接，在以所述基台和所述被设置部排列的方向作为法线方向的平面上配置；假想直线上分量运算部，根据所述第一力传感器的输出求出假想直线上的平移力分量作为第一平移力分量，根据所述第二力传感器的输出求出所述假想直线上的平移力分量作为第二平移力分量；以及判断部，基于所述第一平移力分量和所述第二平移力分量的差，在判断所述第一力传感器或所述第二力传感器异常的情况下，输出信号。
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公开(公告)号：CN109773832B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201811352836.2
申请日：2018-11-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种传感器及机器人，该机器人具备可靠地进行机器人等可动装置与其他物体的接近检测或接触检测的传感器，即使在对象物与末端执行器的接触作业中也不会产生妨碍，从而能够提高对于碰撞的安全性。具备一种传感器，检测与其他物体的接近或接触，所述传感器的电极部形成于外壳部件的外表面或内表面，基于所述传感器的输出信号控制所述机器人主体部的驱动部，以避免所述机器人主体部与其他物体的接近。
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公开(公告)号：CN109773832A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811352836.2
申请日：2018-11-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种传感器及机器人，该机器人具备可靠地进行机器人等可动装置与其他物体的接近检测或接触检测的传感器，即使在对象物与末端执行器的接触作业中也不会产生妨碍，从而能够提高对于碰撞的安全性。具备一种传感器，检测与其他物体的接近或接触，所述传感器的电极部形成于外壳部件的外表面或内表面，基于所述传感器的输出信号控制所述机器人主体部的驱动部，以避免所述机器人主体部与其他物体的接近。
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公开(公告)号：CN109773764A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811346177.1
申请日：2018-11-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人，能够降低碰撞时的危险性。该机器人的特征在于具有：机器人主体部，具备基座、设置为相对于所述基座能够转动的第一可动部以及设置为相对于所述第一可动部能够转动的第二可动部；第一接近传感器，用于检测物体相对于所述第一可动部的接触或靠近；以及第二接近传感器，用于检测物体相对于所述第二可动部的接触或靠近，所述第一接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第一电极部以及用于检测所述第一电极部的静电电容的第一电路部，所述第二接近传感器具备静电电容随着所述物体的接触或靠近而变化的第二电极部以及用于检测所述第二电极部的静电电容的第二电路部。
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公开(公告)号：CN109397258A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810932069.6
申请日：2018-08-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J17/02 , B25J13/085 , B25J15/045 , B25J9/0009 , B25J15/0408 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够使机械臂与具有末端执行器的结构体的安装结构简化和小型化。一种机器人，其特征在于，具备：机械臂；中继部件，用朝向沿着所述机械臂的中心轴的方向的螺丝固定于所述机械臂的前端部，并具有绕所述中心轴的外周面；以及结构体，具有末端执行器，所述结构体与所述外周面接触而借助所述中继部件固定于所述机械臂。
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