公开(公告)号：CN117359612A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202310835181.9

申请日：2023-07-06

申请人： 精工爱普生株式会社

发明人： 高田冬生 ,  猪股映史 ,  小针佑贵

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本申请提供一种控制方法，抑制产生由机械臂的润滑剂的固着、机械臂内部的结露所导致的问题。控制机器人(100)的控制方法包括：测量步骤，温度调节器(300)所具有的温度传感器(310)按所确定的时间间隔测量多个驱动机构(40)中作为测量对象的驱动机构(40)的温度；加热步骤，温度调节器(300)所具有的加热器(302)加热多个驱动机构(40)；停止步骤，在测量对象的温度低于所设定的停止温度的情况下，机器人控制器(500)使多个驱动机构(40)的动作停止；以及重启步骤，在执行停止步骤之后测量对象的温度为所设定的重启温度以上的情况下，机器人控制器(500)使多个驱动机构(40)的动作重启。

公开(公告)号：CN117359681A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202310829735.4

申请日：2023-07-06

申请人： 精工爱普生株式会社

发明人： 高田冬生 ,  猪股映史 ,  小针佑贵

IPC分类号： B25J18/00 ,  B25J19/00

摘要： 本申请涉及使机器人在低温环境中稳定运行的机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)及控制机器人(100)的动作与温度的机器人控制器(500)。机器人(100)具有关节(J5)、关节(J6)、驱动关节(J5)的驱动机构(40‑5)及驱动关节(J6)的驱动机构(40‑6)。温度调节器(300)具有：温度传感器(310)，测量驱动机构(40‑5)的第一温度；加热器(320)，加热第一驱动部；温度传感器(310)，测量驱动机构(40‑6)的第二温度；加热器(320)，加热驱动机构(40‑6)；及调节部(330)，控制加热器(320)的发热，以使驱动机构(40‑5)的第一温度接近预先设定的第一目标值，控制加热器(320)的发热，以使驱动机构(40‑6)的第二温度接近预先设定的第二目标值。