公开(公告)号：CN111670572A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201880088349.1

申请日：2018-11-16

Applicant: 索尼公司

Inventor： 梁承夏 ,  青木卓 ,  佐藤竜太

IPC: H04N5/232 ,  G01S17/894 ,  G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 信息获取单元11-1和11-2(11-2a)获取周边物体信息，并且信息处理单元12-1和12-2(12-2a)基于周边物体信息生成与周边物体的特征点相关的点云数据。权重设置单元13在获取周边物体信息时设置与周边物体与信息获取单元的状态对应的权重。校准处理单元15基于指示外部参数误差的成本，使用点组数据、权重和存储在参数存储单元14中的外部参数来计算使该误差最小化的新外部参数。参数更新单元16使用新计算出的外部参数来更新存储在参数存储单元14中的外部参数。因为高度准确的外部参数存储在参数存储单元14中，因此校准能够被稳定地执行。

公开(公告)号：CN111670572B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN201880088349.1

申请日：2018-11-16

Applicant: 索尼公司

Inventor： 梁承夏 ,  青木卓 ,  佐藤竜太

IPC: H04N5/232 ,  G01S17/894 ,  G01S7/497 ,  G06T7/80

Abstract: 信息获取单元11‑1和11‑2(11‑2a)获取周边物体信息，并且信息处理单元12‑1和12‑2(12‑2a)基于周边物体信息生成与周边物体的特征点相关的点云数据。权重设置单元13在获取周边物体信息时设置与周边物体与信息获取单元的状态对应的权重。校准处理单元15基于指示外部参数误差的成本，使用点组数据、权重和存储在参数存储单元14中的外部参数来计算使该误差最小化的新外部参数。参数更新单元16使用新计算出的外部参数来更新存储在参数存储单元14中的外部参数。因为高度准确的外部参数存储在参数存储单元14中，因此校准能够被稳定地执行。