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公开(公告)号：CN117622131A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202210955621.X
申请日：2022-08-10
Applicant: 舍弗勒技术股份两合公司
Abstract: 本公开涉及一种全轮分布式车辆的坦克型原地掉头的控制方法及控制装置。启动步骤：判断车辆是否处于静止状态且符合坦克型原地掉头启动条件，若是，则启动坦克型原地掉头模式；执行步骤：确定目标横摆角速度ωr目标及横摆力矩TY，并基于横摆力矩TY控制四个车轮电机分别带动相应的车轮旋转；调整步骤：测量获得实际横摆角速度ωr实际，基于目标横摆角速度ωr目标和实际横摆角速度ωr实际的差值，闭环调整车辆的横摆力矩TY，使实际横摆角速度ωr实际与目标横摆角速度ωr目标相等；退出步骤：响应于坦克型原地掉头的退出条件，退出坦克型原地掉头模式，其中，退出条件包括主动性退出条件和保护性退出条件。实现坦克型原地掉头，满足狭窄路况掉头需求及安全性。
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