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公开(公告)号：CN118940404A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410980482.5
申请日：2024-07-22
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/02
摘要： 本发明属于抛光轨迹规划技术领域，涉及一种曲面抛光轨迹自适应生成方法、装置及可读存储介质；对待加工曲面离散化得到网格模型，提取网格模型中每个三角形网格顶点坐标；将每个三角形网格映射至二维平面，得到对应的目标三角形网格；在二维平面上进行轨迹规划得到初始抛光轨迹，根据每个平面轨迹点所在的目标三角形网格与其对应的三角形网格之间的映射关系，求解平面轨迹点在网格模型上的空间位置，得到曲面轨迹点；对于每个曲面轨迹点，均选取对应的基准点，对该曲面轨迹点进行调整，直到该曲面轨迹点和基准点之间的抛光去除残留高度小于等于预设残留误差，得到对应的目标曲面轨迹点；基于所有目标曲面轨迹点得到待加工曲面的目标抛光轨迹。
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公开(公告)号：CN116778156A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310658391.5
申请日：2023-06-05
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06V20/64 , G06N3/04
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习的三维测量分割方法，使用深度模型自动分割识别工件点云，在深度学习网络模型上，为了将全局特征和局部特征融合学习，深度学习网络模型基于特征融合的思想，使用U‑Net网络结构，在采样层使用基于点云相似度的差异度下采样，旨在解决选取编码层每层特征最为突出的感受域来学习点云特征的问题；深度学习网络模型通过自注意力机制提取优化感受域局部特征，借鉴多层感知机混合器里的空间混合多层感知机建立感受域之间的全局联系提取感受域全局特征，在此基础上通过卷积网络进行局部特征和全局特征的特征融合学习，以提高工件点云自动识别分割的准确性。
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公开(公告)号：CN114102274A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341436.3
申请日：2021-11-12
申请人： 苏州大学
发明人： 卢磊 , 朱靖宇 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种3D打印零件加工方法，包括：通过视觉图像构建三维数学模型；通过探针测量数据修正三维数学模型；进行曲面加工轨迹的规划。根据本发明实施方式的3D打印零件加工方法，能够针对3D打印零件复杂的结构形状、较高的材料硬度进行有效处理，并且能够满足高要求的表面加工质量以及切削力要求小的要求。本发明加工质量高、精度高、效率高，应用范围广。
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公开(公告)号：CN114029956A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111407789.9
申请日：2021-11-24
申请人： 苏州大学
摘要： 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。
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公开(公告)号：CN114029956B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111407789.9
申请日：2021-11-24
申请人： 苏州大学
摘要： 本申请公开了一种考虑奇异点与碰撞避免的高阶光滑机器人曲面加工过程优化方法，技术要点在于：首先根据曲面扫掠覆盖要求以及加工要求，规划刀触点轨迹以及刀轴矢量角度范围。从而得到刀具位置轨迹，然后沿刀具位置轨迹对刀具的三维姿态进行优化。在刀具姿态优化的过程中，对刀具姿态的微分向量进行优化，通过给定的刀具姿态的初值，不断积分得到整体的刀具姿态轨迹。采用本申请的方法，能够保证生成的刀具轨迹具有高阶光顺性。
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公开(公告)号：CN116460844A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310396610.7
申请日：2023-04-13
申请人： 苏州大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于形状特征图像识别的轴孔装配方法，包括:将工业相机安装在机器人的机械臂上，并对工业相机进行标定；利用工业相机采集待安装的轴类零件的实际图像，并将轴类零件的实际图像和目标轴的2D点云模板进行匹配以识别出目标轴；控制机械臂末端夹爪夹取目标轴；初步识别安装孔的位置，并控制工业相机采集安装孔图像，利用blob分析算法对安装孔进行拟合，获取安装孔的中心坐标；控制机械臂末端夹爪夹取目标轴运动至安装孔的中心坐标处，实现目标轴和安装孔的装配。本发明有效提高了轴孔装配的效率，增强了轴孔装配流程的泛用性。
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公开(公告)号：CN115106849A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210827410.8
申请日：2022-07-14
申请人： 苏州大学
IPC分类号： B24B1/00 , B24B37/005 , B24B37/02 , B24B37/34 , B24B31/00
摘要： 本申请公开了一种用于流道内壁面的电诱导液态金属赋能磨料液抛光方法，属于抛光技术这一技术领域，利用在电场诱导下液态金属沿充满磨料液的流道往复移动过程中对行进方向的磨粒产生碰撞冲击和往复移动过程中尾部产生的湍流扰动磨粒对磨粒施加动能，通过赋能的磨粒对流道壁面进行抛光。采用本申请的一种用于流道内壁面的电诱导液态金属赋能磨料液抛光方法，能够有效的解决流道的抛光问题。
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公开(公告)号：CN114019900A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111252276.5
申请日：2021-10-27
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本申请公开了一种时间最优机器人曲面加工过程规划方法，属于精密加工这一技术领域，其设计要点在于：包括三大步骤：机器人曲面加工过程速度规划、以时间参数B‑spline为基础的速度规划结果表征以及面向ROS中position_velocity_acceleration_controller控制器的轨迹生成。采用本申请的方法，可以有效的提高了机器人曲面加工效率，可适用于高速高精机器人复杂曲面零件加工。
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公开(公告)号：CN118927026A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410980480.6
申请日：2024-07-22
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明属于抛光轨迹规划技术领域，涉及一种曲面抛光轨迹均匀覆盖方法、装置及可读存储介质：将待加工曲面的I圈平面抛光轨迹映射至网格模型，得到I圈曲面轨迹；在第1圈曲面轨迹中选取基准点，对第1圈曲面轨迹中每个轨迹点进行调整，直到每个轨迹点与基准点之间的欧式距离等于目标距离，得到第1条抛光轨迹；初始化i＝2；对于第i圈曲面轨迹中每个轨迹点，在第i‑1条抛光轨迹中选取相应基准点，并对各个轨迹点进行调整，直到第i圈曲面轨迹中每个轨迹点与其相应的基准点之间的欧式距离等于目标距离，得到第i条抛光轨迹；更新i＝i+1，并对第i圈曲面轨迹中的轨迹点进行调整，直到i＝I，得到目标抛光轨迹。
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