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公开(公告)号：CN105444699B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201510765349.9
申请日：2015-11-11
申请人： 苏州大学附属儿童医院
摘要： 本发明涉及一种显微操作系统坐标与位移误差检测和补偿的方法，通过图像视觉处理进行图像识别与拼接，准确计算出屏幕坐标系与平台坐标系之间的偏角θ和平台实际移动的位移，平台实际位移与理论位移的差值即为位移误差，并通过推到出来的公式补偿坐标和位移误差，在进行显微操作时，只需通过将平台移动到相应补偿位置，可以使细胞（操作对象）精确定位于屏幕的任意指定位置，操作简单，定位精度高（1PX），对机械设备不构成任何损害，不影响设备的精度，而且具有一定的柔性，通用性强，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104894660B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510368184.1
申请日：2015-06-29
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明提供一种动态平行滚筒电极静电纺丝设备及方法，所述设备包括PLC控制器、注射泵、喷丝头及接收器，所述PLC控制器控制注射泵及接收器，其中，所述注射泵用于向喷丝头供液，所述接收器设有至少一对平行滚筒电极，该平行滚筒电极接收器与注射泵协同工作，动态旋转接收纤维。如此，解决了平板式电极接收器和滚筒式电极接收器接收纤维取向度低的问题，以及现有平行电极接收纤维量少且效率低的问题。
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公开(公告)号：CN105084309B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510460034.3
申请日：2015-07-30
申请人： 苏州大学张家港工业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于柔性铰链的可调预紧式粘滑驱动定位平台，包括基座、安装于基座上的摩擦振子、安装于基座和摩擦振子之间的振子驱动源和设置于摩擦振子上方的滑台，所述摩擦振子包括传动柔性铰链、惯性质量块和凸台，所述凸台上方与滑台直接接触，下方设有用于调整凸台和滑台之间预紧力的预紧力调整机构，所述预紧力调整机构包括预紧柔性铰链和预紧调整螺栓，所述预紧柔性铰链位于摩擦振子内部，预紧柔性铰链在预紧调整螺栓作用下发生变形，从而调整凸台与滑台之间的预紧力大小。
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公开(公告)号：CN104357314B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410683173.8
申请日：2014-11-24
申请人： 苏州大学
IPC分类号： C12M1/00
摘要： 本发明公开一种基于摩擦原理的显微注射装置，其包括：注射器、连接件、压电陶瓷，连接件将注射器和压电陶瓷进行固定连接；连接件包括第一固定通孔和第二固定通孔，注射器和压电陶瓷分别穿过第一固定通孔和第二固定通孔，并依靠摩擦力固定于连接件中；注射器包括夹持杆、尼龙管以及微针；压电陶瓷包括压电陶瓷压接部、压电陶瓷主体部以及压电陶瓷连接柱。本发明的显微注射装置采用摩擦力来传递叠堆型压电陶瓷的位移，摒弃了传统的螺纹连接方式，避免了有螺纹连接的安装误差和螺纹间隙，从而在没有水银的情况下可以获得较小的偏振和较高的定位精度，保证了显微注射装置具有较高的定位精度同时，获得很小的偏振，在细胞注射时候获得较高的成功率。
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公开(公告)号：CN105538309A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510874735.1
申请日：2015-12-03
申请人： 苏州大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1676
摘要： 本发明公开了一种有限传感能力的机器人障碍物动态识别方法，其特征是，包括如下步骤：1)机器人探测真实障碍物，并计算探测范围内真实障碍物的最大宽度，得到边界点A和B，坐标分别为qA和qB；2)对步骤1)得到的两点坐标进行虚拟障碍物l(ζ)；3)机器人根据步骤2)得到的虚拟障碍物l(ζ)的坐标进行绕行，并不断地进行步骤1)中的探测。本发明所达到的有益效果：本方法基于圆盘传感约束模型，模拟有限传感能力的机器人渐进障碍物探测的真实过程进行数学建模，不减小规划自由度，不降低导航控制器精度，而且能够保证在后续的导航控制器建模中避障的部分的连续性。
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公开(公告)号：CN105390041A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510874742.1
申请日：2015-12-03
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G09B9/00
CPC分类号： G09B9/00
摘要： 本发明公开了一种软组织微创手术实验平台，其特征是，包括气浮隔振平台、均安装在所述气浮隔振平台上的手术针、手术针夹持机构、伸缩式针进给保持机构、视觉伺服模块和软组织托架；所述手术针夹持机构包括锁紧夹头、进给伺服电机和旋转伺服电机；所述手术针通过锁紧夹头安装在旋转伺服电机的驱动轴上；所述软组织托架包括架体和包裹在所述架体表面的透明医用硅胶。本发明所达到的有益效果：本发明中微创手术针的尖端是斜契状造型，通过手术针夹持机构的进给和旋转运动的配合，结合视觉辅助定位，从而使得针尖可以绕过血管及其他重要组织，到达软组织内部的指定位置，在完成微创送药手术的同时，可有效避免伤害到重要血管或组织。
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公开(公告)号：CN105084309A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510460034.3
申请日：2015-07-30
申请人： 苏州大学张家港工业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于柔性铰链的可调预紧式粘滑驱动定位平台，包括基座、安装于基座上的摩擦振子、安装于基座和摩擦振子之间的振子驱动源和设置于摩擦振子上方的滑台，所述摩擦振子包括传动柔性铰链、惯性质量块和凸台，所述凸台上方与滑台直接接触，下方设有用于调整凸台和滑台之间预紧力的预紧力调整机构，所述预紧力调整机构包括预紧柔性铰链和预紧调整螺栓，所述预紧柔性铰链位于摩擦振子内部，预紧柔性铰链在预紧调整螺栓作用下发生变形，从而调整凸台与滑台之间的预紧力大小。
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公开(公告)号：CN103056887B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310017495.4
申请日：2013-01-17
申请人： 苏州大学
摘要： 一种多指型微夹持器，其包括平面梳齿静电驱动结构、竖直交错梳齿结构、末端夹持结构、辅助指结构，平面梳齿静电驱动结构包括平面静齿和平面动齿，在平面静齿和平面动齿上加载电压，在静电力作用下完成夹持；竖直交错梳齿结构实现释放辅助指结构的动作，在静电力作用下，通过一杠杆机构驱动辅助指结构摆动，完成辅助释放功能。本发明的多指型微夹持器加工在一片单晶硅上，集成化程度高，整体结构紧凑，将夹持和释放制作在一套机构上，可实现多种环境下的微小对象操作，尤其是微小对象的释放操作，拓宽了应用范围。
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公开(公告)号：CN102719355B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210250586.8
申请日：2012-07-19
申请人： 苏州大学
IPC分类号： C12M1/00
摘要： 一种细胞真空吸附固定装置，其包括综合底片、卵子功能片、第一精子槽，卵子功能片上设有凹形的卵子槽，综合底片的侧面设有一个接头，卵子功能片上还设有形成于卵子槽底部的若干微孔，细胞真空吸附固定装置还包括压力控制回路，压力控制回路包括膜片式液泵、压力传感器、电液伺服阀及排液管，膜片式液泵的进口与电液伺服阀连接，膜片式液泵的出口与排液管连接，压力传感器的输入端接在接头与电液伺服阀之间，压力传感器的输出端连接到电液伺服阀的输入端。本发明依靠膜片式液泵工作实现了细胞的自动固定与释放，该细胞真空吸附固定装置具有效率高及可重复性高等特点。
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公开(公告)号：CN103320877A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310286336.4
申请日：2013-07-09
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种可降解组织工程三维支架的制备方法及用于制造该三维支架的静电纺丝设备，静电纺丝设备主要包括高压电源、计算机、设有微量供液泵的精密供液系统、金属喷射头、X-Y精密载物平台、接收板、CMOS摄像机和显微镜载物台。通过该静电纺丝设备可以制备得到具有较高孔隙率、良好力学性能和生物相容性、降解速率可控、能够悬浮于液面的组织工程三维支架，制备方法简单，整个过程易于操作。
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