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公开(公告)号：CN118887524A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410790588.9
申请日：2024-06-19
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/75
摘要： 本发明涉及视觉处理技术领域，公开一种基于实例分割和空间搜索约束的番茄植株检测方法和系统，包括：获取番茄植株图像，通过目标检测算法对图像进行番茄果实的粗定位，提取番茄的近景观测位置；在近景观测位置重新获取番茄植株图像并进行特征提取，得到番茄的果实、果梗、主茎的实例分割结果并提取映射点云；通过半径滤波和直通滤波过滤提取得到的果实、果梗、主茎点云，根据番茄的生物学特性设置果实和果梗、主茎间的约束条件；根据约束条件从过滤后的果实、果梗、主茎中对果实和果梗、主茎进行匹配，得到果实和果梗、主茎的最优匹配结果。本发明可以有效检测出番茄果实的生长情况，检测效率和成功率高。
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公开(公告)号：CN114788455A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210380566.6
申请日：2022-04-12
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A01D45/00 , G06V20/68 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于目标检测的串番茄单粒采摘方法及系统，包括以下步骤：获取所需采摘番茄区域的RGB图像；利用第一目标检测算法识别出所述RGB图像中各番茄串边界矩形框；利用第二目标检测算法识别所有番茄单果的边界矩形框及中心点坐标，并对番茄单果进行分类；遍历所有番茄单果的中心点坐标，将中心点坐标位于同一番茄串边界矩形框内的番茄单果归为同一串番茄；在同一串番茄中，通过中心点距离判断当前串番茄中所有无遮挡红果周围的黏连番茄，将周围黏连番茄最少的无遮挡红果作为优先采摘的目标番茄；通过姿态估计算法对目标番茄进行抓取。本发明实现番茄串内单果的识别及定位，进行采摘策略规划，提高采摘的准确率与成功率。
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公开(公告)号：CN112997809B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202110339536.6
申请日：2021-03-30
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A01G18/70
摘要： 一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，包括：架体；至少一个与架体连接且用以对目标物进行采摘的采摘机构；与架体连接且用以使得架体沿轨道滑动的行走机构；及与采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；其中，架体上设置有连接壳体，行走机构包括至少一个与连接壳体连接的第一滑轮组件、及至少部分设置在连接壳体内的第二滑轮组件，第一滑轮组件包括至少一个与轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动该驱动轮转动的驱动件、及在驱动轮的作用下与轨道滑动配合的从动轮。通过设置有行走机构，该行走机构与轨道互动配合，以使得采摘机构移动至目标区域对目标物进行采摘，实现采摘自动化，更加快捷方便。
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公开(公告)号：CN109429715A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811637714.8
申请日：2018-12-29
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A01D46/24
摘要： 本申请提供了一种气吸式水果采摘装置，所述的采摘装置包括一吸附接头，所述的吸附接头包括管状的吸附接头本体、连通至所述的吸附接头本体外壁上的支管，所述的采摘装置还包括一中空结构的手持杆，所述的手持杆的上端部与所述的支管的下端部相连通，所述的手持杆的下端部连通至一真空泵，所述的吸附接头本体的上端部为水果入口，所述的吸附接头本体的下端部连通一用于输送水果的管道，所述的吸附接头本体与所述的管道之间还设置有一单向阀。该气吸式水果采摘装置，在降低人工采摘难度的同时，还可以大大提高采摘效率，实现无损采摘，保障果实品质。从而实现低成本高效率高品质的采摘收获作业。
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公开(公告)号：CN109429709A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811643162.1
申请日：2018-12-29
申请人： 苏州大学
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 本申请提供了一种水果采摘机，所述的采摘机包括一连接架、安装在所述的连接架上的第一驱动机构、被所述的第一驱动机构驱动的第一齿轮、与所述的第一齿轮啮合的第二齿轮、安装在所述的第一齿轮的输出轴上的第一切割件、安装在所述的第二齿轮的输出轴上的第二切割件，所述的第一切割件包括第一刀片，所述的第二切割件包括第二刀片，所述的采摘机还包括一用于收集被切割下的水果的收集装置，所述的收集装置包括一连接底板，所述的连接底板可前后移动的安装在所述的连接架上，所述的第一齿轮与所述的连接底板之间通过第一连接机构相连接，所述的第二齿轮与所述的连接底板之间通过第二连接机构相连接。
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公开(公告)号：CN107167315A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710462932.1
申请日：2017-06-19
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G01M13/02
CPC分类号： G01M13/023
摘要： 本申请涉及一种履带松脱预警装置及方法，所述的预警装置包括，用于测量驱动轮的线速度的第一测速装置、用于测量履带的线速度的第二测速装置、控制器、报警器，所述的控制器用于对比所述的第一测速装置所测的驱动轮的线速度和所述的第二测速装置所测的履带的线速度，当所述的驱动轮的线速度和所述的履带的线速度的满足设定条件时，控制所述的报警器发出预警。本申请所述的一种履带松脱预警装置及方法，能够实时测得驱动轮和履带的线速度，通过对比驱动轮的线速度和履带的线速度能够实时判断履带的松脱程度，防止履带在使用过程中脱落的现象。
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公开(公告)号：CN104122261B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410379313.2
申请日：2014-08-04
申请人： 苏州大学
IPC分类号： G01N21/84
摘要： 本发明公开了一种细胞结构可视化系统，包括：第一光学显微镜，采集细胞的偏振光图像；第二光学显微镜，采集细胞的透射图像；处理装置，对采集的偏振光图像和透射图像进行融合。本发明还公开了一种细胞结构可视化方法。本发明中，Abrio圆形偏振光对卵母细胞内具有双折射性的高分子“隐性结构”有良好的成像效果，普通光学显微镜对细胞“显性结构”具有良好成像效果，运用融合技术实现偏振光图像与透射图像的融合，实现卵母细胞显隐性结构可视化。
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公开(公告)号：CN104774758B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510200633.1
申请日：2015-04-24
申请人： 苏州大学
摘要： 本发明公开了一种成骨细胞单细胞激励与检测的MEMS系统，包括：防振台、位于防振台上方的固定装置、位于固定装置上方的CCD和显微镜、位于固定装置内的微动台、位于微动台下方的辅助光源、位于微动台上方的培养皿、操作手调整台以及位于操作手调整台上方的操作手，所述操作手包括两个夹持方向相对的用于夹持成骨细胞的检测端和一个位于两个检测端之间用于振动激励成骨细胞的激励端。本发明的成骨细胞单细胞激励与检测的MEMS系统通过设计新型的MEMS一体化工具，其结构简单，能够进行成骨细胞的全局多点多维动态检测。
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公开(公告)号：CN105798877A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610347412.1
申请日：2016-05-24
申请人： 苏州大学
摘要： 一种压电驱动夹持器，其包括基座，所述压电驱动夹持器包括自基座一侧向外延伸的夹持臂、与夹持臂连接的压电陶瓷块、与夹持臂连接的PCB板以及位于夹持臂末端的末端执行器，所述压电陶瓷块的变形能带动夹持臂朝夹紧末端执行器的方向运动并实现扫描电镜真空中自动进行末端夹持器的装夹，所述夹持臂包括上夹持臂和下夹持臂。本发明通过夹持臂的杠杆结构将压电陶瓷块的变形量放大使得下夹持臂向上移动从而实现自动夹紧末端执行器的操作。
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公开(公告)号：CN102536755B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210050805.8
申请日：2012-03-01
申请人： 苏州大学
摘要： 一种闭环压电薄膜泵，其包括压电振子、流量传感器、压电泵基体、电路控制模块、进液阀以及出液阀，所述流量传感器和压电泵基体通过MEMS工艺集成为一整体结构，所述流量传感器设有微通道及信号转换模块，所述流量传感器检测流体的体积并将检测结果转化成电信号后反馈给电路控制模块，所述电路控制模块根据反馈的流量信号和目标流量体积信号比较后控制压电振子的运动变形量。本发明实施例的闭环压电薄膜泵通过将流量传感器和压电泵基体集成为一整体，减小了泵的体积；并通过流量传感器与电路控制模块的协同工作，实现了流体的流量闭环控制，提高了驱动流体的精度，该闭环压电薄膜泵可加工性好，便于进行一致性批量制造。
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