公开(公告)号：CN119509510A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411467430.4

申请日：2024-10-21

Applicant: 苏州大学 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 侯君怡 ,  余雷 ,  徐昌军 ,  潘子豪 ,  边非凡

IPC: G01C21/00 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光SLAM的单舵轮AGV的高精建图和鲁棒定位方法，包括以下步骤：步骤1、获取AGV上二维激光雷达的数据；步骤2、基于SLAM方法构建目标环境的结构化二维栅格地图；步骤3、通过判断所述二维栅格地图中栅格的占据情况得到AGV车体实时精准定位数据。本发明通过连续的激光扫描，二维激光SLAM能够实时更新地图信息并进行精确定位，即便在复杂或变化的环境中也能保持高精度，减少了因环境改变而需要的人为干预和调整，降低了长期维护的成本和复杂性。

公开(公告)号：CN119472640A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411405566.2

申请日：2024-10-10

Applicant: 苏州大学 ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 侯君怡 ,  余雷 ,  徐昌军 ,  潘子豪 ,  边非凡

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明公开了一种基于纯跟踪和柔性加减速的单舵轮AGV路径跟踪方法，包括以下步骤：步骤一、基于预瞄距离动态调整AGV舵轮的角度；步骤二、基于柔性加减速控制方法控制AGV平滑地加速和减速。本发明通过在路径跟踪中引入了柔性加减速控制策略，能够根据路径特征、障碍物信息和AGV当前状态，动态调整加速度和减速度，使AGV行驶更加平稳。