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公开(公告)号：CN119509510A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411467430.4
申请日：2024-10-21
Applicant: 苏州大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于二维激光SLAM的单舵轮AGV的高精建图和鲁棒定位方法，包括以下步骤：步骤1、获取AGV上二维激光雷达的数据；步骤2、基于SLAM方法构建目标环境的结构化二维栅格地图；步骤3、通过判断所述二维栅格地图中栅格的占据情况得到AGV车体实时精准定位数据。本发明通过连续的激光扫描，二维激光SLAM能够实时更新地图信息并进行精确定位，即便在复杂或变化的环境中也能保持高精度，减少了因环境改变而需要的人为干预和调整，降低了长期维护的成本和复杂性。
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公开(公告)号：CN119472640A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411405566.2
申请日：2024-10-10
Applicant: 苏州大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于纯跟踪和柔性加减速的单舵轮AGV路径跟踪方法，包括以下步骤：步骤一、基于预瞄距离动态调整AGV舵轮的角度；步骤二、基于柔性加减速控制方法控制AGV平滑地加速和减速。本发明通过在路径跟踪中引入了柔性加减速控制策略，能够根据路径特征、障碍物信息和AGV当前状态，动态调整加速度和减速度，使AGV行驶更加平稳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109377527A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811024223.6
申请日：2018-09-04
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于四点梯形标定算法的人机互动方法及切换滤波系统，该方法包括如下步骤：步骤一、在计算机上建立基于四点梯形标定算法的控制平台；步骤二、采用Kinect传感器检测操作者在投影互动面四个角的操作点的位置坐标并传输到计算机中；步骤三、在控制平台上选定步骤二中检测到的四个操作点对其进行跟踪定位，并利用四点梯形标定算法进行校正，使得Kinect传感器的检测范围与投影互动面的范围保持一致。该切换滤波系统包括复数个并列的子系统和通过切换规则与各子系统的输出端连接并择一输出的控制器。本发明通过自主开发的大屏互动投影系统的人机交互触控实验平台对互动平面进行设置与四点标定，进而达到精准定位。
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公开(公告)号：CN109300153A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811024413.8
申请日：2018-09-04
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种多台Xtion传感器协同扫描的三维重建系统及方法，该系统包括支架、设于支架上的旋转平台以及从下到上沿竖直方向设于旋转平台上的第一Xtion传感器、第二Xtion传感器和第三Xtion传感器，所述旋转平台经一转动机构设置在支架上；所述第一Xtion传感器配置有第一控制器，所述第二Xtion传感器配置有第二控制器，所述第三Xtion传感器配置有第三控制器，所述第一控制器、第二控制器和第三控制器中有且仅有一个被设置为主机，该主机与转动机构相连接；所述第一、二控制器和第三控制器与一计算机数据连接。本发明能够解决当前三维重建系统在重建复杂大场景的时候容易陷入内存的问题和重建模型漂移的问题。
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公开(公告)号：CN109859128B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910054245.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。
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公开(公告)号：CN109859128A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910054245.5
申请日：2019-01-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于贝叶斯估计切换规则的互动系统切换滤波方法，建立包含联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统的滤波切换系统，并引入贝叶斯估计切换规则在联合双边滤波子系统和改进型自适应中值滤波子系统之间进行切换，通过选用联合双边滤波子系统滤除高斯噪声或选用改进型自适应中值滤波子系统滤除椒盐噪声。本发明针对每帧图像受到的主要噪声，通过切换到适合对应噪声的滤波子系统，使得图像滤波系统在精确度和实时性之间实现平衡。
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公开(公告)号：CN114782639A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210105852.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 苏州大学 , 江苏省中以产业技术研究院 , 司岚光电科技(苏州)有限公司
Abstract: 本发明公开的一种一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法及其工作方法，包括如下步骤：获取移动场景RGB图像，对RGB图像进行预处理，通过特征提取算法进行提取RGB图像特征，对图像帧添加关键帧，对关键帧进行筛选；通过位姿测量单元进行检测生成二维位姿；将筛选后的关键帧的二维位姿对其三维位姿进行约束，得到约束后的位姿，通过关键帧的位姿和深度信息进行三维建图，通过词袋模型对三维建图进行优化；去除离散的点云，将离散点云对应的关键帧剔除，形成最终的稠密三维重建模型；根据最终的稠密三维重建模型构建快速移动场景的实验平台。
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