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公开(公告)号：CN104111460B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201310141126.6
申请日：2013-04-22
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G01S15/93
Abstract: 一种自动行走设备，在工作区域内自动行走工作，包括：壳体；工作模块；行走模块，支撑并驱动所述自动行走设备行走；主控模块，控制所述工作模块和所述行走模块按预设的方式工作；所述自动行走设备还包括图像采集装置和超声波探测装置；所述图像采集装置获取所述自动行走设备前方预定区域的图像信息，所述主控模块基于所述图像信息判断所述预定区域内是否存在非工作区域，当存在非工作区域时，将所述非工作区域的大小与预设值进行比较；当所述非工作区域的大小小于预设值时，所述超声波探测装置检测所述非工作区域是否存在障碍物。自动行走设备在碰撞前识别障碍物并且识别精度较高。
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公开(公告)号：CN104111651A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310140286.9
申请日：2013-04-22
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动行走设备以及其向停靠站回归的方法，所述自动行走设备包括：壳体、行走模块，所述行走模块包括安装在壳体上的轮组和驱动所述轮组的行走马达、安装在壳体上的图像采集装置，安装在壳体上、执行预定工作的工作模块、连接图像采集装置、工作模块和行走模块以控制自动行走设备工作的主控模块，所述回归方法包括以下步骤：a.监控所述图像采集装置采集的图像中是否出现边界；b.若监控到边界，行走到达边界位置；c.沿边界行走。本发明中通过采用图像采集装置监控边界并沿边界回归停靠站，避免了需要开槽埋设物理边界线，布置工作系统简单省力。
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公开(公告)号：CN104252180A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201310268530.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明的自动工作系统及其对接方法，涉及自动行走设备与停靠站对接的对接方法，停靠站上设置有第一对接部，自动行走设备上设置有图像采集装置和第二对接部，对接方法包括：a)通过图像采集装置采集的环境图像信息，获取停靠站上至少一个特征部的图像；b)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像的位置是否满足预设条件；c)当步骤b)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部正对，控制自动行走设备朝停靠站直行；d)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸；e)当步骤d)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部对接成功。本发明提供的对接方法和自动工作系统可实现自动行走设备与停靠站的可靠对接，给生产和生活带来极大便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104111653A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310140824.4
申请日：2013-04-22
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动行走设备及其工作区域判断方法，所述方法包括步骤：拍摄目标区域的图像；将图像划分为若干子图像块；提取至少一个子图像块的各个像素的颜色；计算预定颜色在该子图像块中所占的比例并与第一预设值比较；提取该子图像块的纹理特征值并与第二预设值比较；当图像的一个子图像块中的预定颜色所占的比例达到或超过第一预设值且预定纹理值达到或超过第二预设值时，判断该子图像块对应的子区域为工作区域。如此使得工作系统设置简单、人性化，且工作区域识别灵活、方便。
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公开(公告)号：CN104111460A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310141126.6
申请日：2013-04-22
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G01S15/93
CPC classification number: G01S15/93
Abstract: 一种自动行走设备，在工作区域内自动行走工作，包括：壳体；工作模块；行走模块，支撑并驱动所述自动行走设备行走；主控模块，控制所述工作模块和所述行走模块按预设的方式工作；所述自动行走设备还包括图像采集装置和超声波探测装置；所述图像采集装置获取所述自动行走设备前方预定区域的图像信息，所述主控模块基于所述图像信息判断所述预定区域内是否存在非工作区域，当存在非工作区域时，将所述非工作区域的大小与预设值进行比较；当所述非工作区域的大小小于预设值时，所述超声波探测装置检测所述非工作区域是否存在障碍物。自动行走设备在碰撞前识别障碍物并且识别精度较高。
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公开(公告)号：CN104252180B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201310268530.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及自动行走设备与停靠站对接的对接方法，停靠站上设置有第一对接部，自动行走设备上设置有图像采集装置和第二对接部，对接方法包括：a)通过图像采集装置采集的环境图像信息，获取停靠站上至少一个特征部的图像；b)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像的位置是否满足预设条件；c)当步骤b)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部正对，控制自动行走设备朝停靠站直行；d)判断所述环境图像信息中的特定的特征部图像形成的尺寸是否为预设尺寸；e)当步骤d)的判断结果为是时，确认第一对接部与第二对接部对接成功。本发明提供的对接方法和自动工作系统可实现自动行走设备与停靠站的可靠对接，给生产和生活带来极大便利。
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公开(公告)号：CN104111652A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201310140775.4
申请日：2013-04-22
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动行走设备与停靠站对接的对接方法，所述自动行走设备上设置有图像采集装置，所述对接方法包括如下步骤：a.通过图像采集装置采集自动行走设备当前位置的环境图像信息；b.通过所述环境图像信息判断自动行走设备当前位置周围是否存在停靠站；c.当自动行走设备当前位置周围存在停靠站时，判断自动行走设备与停靠站是否正对；d.当自动行走设备与停靠站正对时，控制自动行走设备沿与停靠站正对的方向朝停靠站靠近。本发明还提供了一种自动工作系统。本发明提供对接方法和自动工作系统可实现自动行走设备与停靠站的自动对接，无需人为操作，给生产和生活带来极大便利。
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公开(公告)号：CN104345734A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410386484.8
申请日：2014-08-07
Applicant: 苏州宝时得电动工具有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动行走设备的控制方法，自动行走设备包括：a)图像采集装置采集周围环境的环境图像信息；b)主控模块识别环境图像信息中是否包含优先标识的图像；c)当步骤b)的判断结果为否时，主控模块执行普通程序；d)当步骤b)的判断结果为是时，主控模块执行优先程序，根据环境图像信息识别优先标识的类型，并根据优先标识的类型发出相应的控制信号给执行组件。本发明还涉及一种自动行走设备及一种自动工作系统。本发明提供的自动工作系统、自动行走设备及其控制方法使得用户可以根据自己的需求制定个性化的工作场景，满足用户的个性化需求，从而拓展自动行走设备的行走范围。
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