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公开(公告)号：CN114684195B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210296000.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：获取第一标识数据；对第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集；将最近的指定数量的第一下发数据组成对应的第一向量；将第一向量代入步长计算函数计算第一步长数据；将第一向量和第一反馈数据代入误差计算函数计算第一误差数据；将第一向量、步长数据、误差数据代入权重迭代函数计算第一延时权重向量；从第一延时权重向量中，选出最大值作为最大延时权重系数；根据最大延时权重系数和采集频率计算第一延时数据；组成延迟估计数据组并保存。通过本发明解决了线控执行系统的延迟估计问题，降低了延迟估计难度。
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公开(公告)号：CN114707243A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210344574.5
申请日：2022-04-02
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法，所述方法包括：确定自动驾驶车辆运动模型的模型状态运动方程；根据模型状态运动方程进行辨识系统构建；根据辨识系统方程进行离线参数辨识方程解析；根据辨识系统方程进行在线递推参数辨识方程组解析；对预设的参数辨识模式进行识别；为离线辨识模式时，使用第一离线辨识方程对辨识系统方程的参数进行离线参数辨识，并更新辨识系统方程；为在线辨识模式时，使用第一在线递推辨识方程组对辨识系统方程的参数进行在线参数辨识，并更新辨识系统方程。通过本发明，既可以解决常规优化估计中不对模型参数进行更新的问题，又可以为自动驾驶车辆提供离线与在线两种参数辨识处理手段。
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公开(公告)号：CN114872720A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210429492.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种方向盘抖动处理方法，所述方法包括：接收方向盘控制转角作为对应的第一转角；将第一转角加入预设的第一转角序列，并从第一转角序列中选取最近的指定数量的第一转角组成对应的第二转角序列；并对第二转角序列进行归一化处理生成对应的归一化转角序列；根据归一化转角序列进行方向盘抖动状态识别生成对应的第一状态；对第一状态进行识别；若第一状态为无抖动状态则进行无抖动控制处理；若第一状态为低度抖动状态则进行低度抖动控制处理；若第一状态为中度抖动状态则进行中度抖动控制处理；若第一状态为高度抖动状态则进行高度抖动控制处理。通过本发明可以提高车辆行驶的安全保障。
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公开(公告)号：CN114684195A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210296000.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：获取第一标识数据；对第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集；将最近的指定数量的第一下发数据组成对应的第一向量；将第一向量代入步长计算函数计算第一步长数据；将第一向量和第一反馈数据代入误差计算函数计算第一误差数据；将第一向量、步长数据、误差数据代入权重迭代函数计算第一延时权重向量；从第一延时权重向量中，选出最大值作为最大延时权重系数；根据最大延时权重系数和采集频率计算第一延时数据；组成延迟估计数据组并保存。通过本发明解决了线控执行系统的延迟估计问题，降低了延迟估计难度。
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