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公开(公告)号：CN114872720A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210429492.0
申请日：2022-04-22
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种方向盘抖动处理方法，所述方法包括：接收方向盘控制转角作为对应的第一转角；将第一转角加入预设的第一转角序列，并从第一转角序列中选取最近的指定数量的第一转角组成对应的第二转角序列；并对第二转角序列进行归一化处理生成对应的归一化转角序列；根据归一化转角序列进行方向盘抖动状态识别生成对应的第一状态；对第一状态进行识别；若第一状态为无抖动状态则进行无抖动控制处理；若第一状态为低度抖动状态则进行低度抖动控制处理；若第一状态为中度抖动状态则进行中度抖动控制处理；若第一状态为高度抖动状态则进行高度抖动控制处理。通过本发明可以提高车辆行驶的安全保障。
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公开(公告)号：CN114684195A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210296000.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：获取第一标识数据；对第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集；将最近的指定数量的第一下发数据组成对应的第一向量；将第一向量代入步长计算函数计算第一步长数据；将第一向量和第一反馈数据代入误差计算函数计算第一误差数据；将第一向量、步长数据、误差数据代入权重迭代函数计算第一延时权重向量；从第一延时权重向量中，选出最大值作为最大延时权重系数；根据最大延时权重系数和采集频率计算第一延时数据；组成延迟估计数据组并保存。通过本发明解决了线控执行系统的延迟估计问题，降低了延迟估计难度。
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公开(公告)号：CN114435460A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210295997.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动泊车场景下的方向盘控制方法，所述方法包括：获取车辆最新的停车规划状态信息作为对应的第一状态数据，并获取车辆的实时车速信息作为对应的第一车速v；根据第一状态数据和第一车速v对用于标识自动泊车场景的第二状态数据进行设置；当第二状态数据据为开启状态时，对车辆进行第一方向盘控制处理；并在第一方向盘控制处理的过程中，对最新的第二状态数据进行持续跟踪，若最新的第二状态数据为关闭状态则停止第一方向盘控制处理。通过本发明，给出了一种在自动泊车场景下控制车辆原地旋转的处理机制。
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公开(公告)号：CN114684195B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210296000.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆线控执行系统延迟估计方法，所述方法包括：获取第一标识数据；对第一标识数据对应的执行器，在当前时刻t的实时工况信息、执行器下发数据与执行器反馈数据进行采集；将最近的指定数量的第一下发数据组成对应的第一向量；将第一向量代入步长计算函数计算第一步长数据；将第一向量和第一反馈数据代入误差计算函数计算第一误差数据；将第一向量、步长数据、误差数据代入权重迭代函数计算第一延时权重向量；从第一延时权重向量中，选出最大值作为最大延时权重系数；根据最大延时权重系数和采集频率计算第一延时数据；组成延迟估计数据组并保存。通过本发明解决了线控执行系统的延迟估计问题，降低了延迟估计难度。
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公开(公告)号：CN115512339A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211202970.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种方向盘转向比的在线辨识方法，所述方法包括：对方向盘转向比在线辨识的迭代方程进行确认；在车辆行驶过程中对方向盘转向比在线辨识条件是否满足进行判断；若判断方向盘转向比在线辨识条件已满足，则根据迭代方程进行实时方向盘转向比辨识处理。通过本发明提供的方向盘转向比在线辨识机制，在启动条件满足时对变化的方向盘转向比进行实时辨识可以提高方向盘转向比的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114435460B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210295997.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动泊车场景下的方向盘控制方法，所述方法包括：获取车辆最新的停车规划状态信息作为对应的第一状态数据，并获取车辆的实时车速信息作为对应的第一车速v；根据第一状态数据和第一车速v对用于标识自动泊车场景的第二状态数据进行设置；当第二状态数据为开启状态时，对车辆进行第一方向盘控制处理；并在第一方向盘控制处理的过程中，对最新的第二状态数据进行持续跟踪，若最新的第二状态数据为关闭状态则停止第一方向盘控制处理。通过本发明，给出了一种在自动泊车场景下控制车辆原地旋转的处理机制。
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公开(公告)号：CN115455671A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211036777.4
申请日：2022-08-29
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种仿真平台对变道路径进行评估的处理方法，所述方法包括：仿真平台初始化评估道路场景；对变道起始点、纵向车速、司机反应时间和安全变道距离进行设置；并确认变道结束点；调用变道路径模拟器对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进行模拟生成第一模拟路径；对多个待评估的路径规划模型进行逐个模型加载；并调用当前加载的路径规划模型对从变道起始点到变道结束点的行驶路径进行规划生成第一规划路径；对第一模拟路径与各个第一规划路径的路径相似度进行评估；由各个路径规划模型的模型名称和对应的第一、第二相似度组成第一模型评估数据；并由得到的所有第一模型评估数据组成第一评估报告。通过本发明可以提高路径规划性能。
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公开(公告)号：CN114707243A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210344574.5
申请日：2022-04-02
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明实施例涉及一种自动驾驶车辆运动模型的参数辨识方法，所述方法包括：确定自动驾驶车辆运动模型的模型状态运动方程；根据模型状态运动方程进行辨识系统构建；根据辨识系统方程进行离线参数辨识方程解析；根据辨识系统方程进行在线递推参数辨识方程组解析；对预设的参数辨识模式进行识别；为离线辨识模式时，使用第一离线辨识方程对辨识系统方程的参数进行离线参数辨识，并更新辨识系统方程；为在线辨识模式时，使用第一在线递推辨识方程组对辨识系统方程的参数进行在线参数辨识，并更新辨识系统方程。通过本发明，既可以解决常规优化估计中不对模型参数进行更新的问题，又可以为自动驾驶车辆提供离线与在线两种参数辨识处理手段。
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公开(公告)号：CN115107780B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210897265.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种方向盘动态转速阈值的处理方法，所述方法包括：设置第一经验转速阈值、第一急动度表达式、第一方向盘转速阈值表达式；在车辆行驶过程中对车辆驾驶模式和车辆类型进行识别；自动驾驶模式时根据车辆类型设置第一急动度阈值；对任意时刻t的实时急动度进行确认生成第一急动度；从第一急动度和第一急动度阈值中选择最小值作为对应的第二急动度；对当前时刻t的方向盘动态转速阈值进行确认生成第一动态转速阈值；从第一动态转速阈值和第一经验转速阈值中选择最小值作为第二动态转速阈值并保存；基于第二动态转速阈值对车辆驾驶进行控制。通过本发明可以防止方向盘转速过快、提高人员体感度。
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公开(公告)号：CN115503733A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211325797.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 苏州轻棹科技有限公司
IPC: B60W40/107 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明实施例涉及一种纵向加速度的预测方法，所述方法包括：获取第一反馈信息组和对应的第一规划轨迹；根据第一反馈信息组和第一规划轨迹对纵向加速度的前馈控制量进行预测生成对应的前馈控制量aforward；根据第一反馈信息组和第一规划轨迹对纵向加速度的反馈控制量进行预测生成对应的反馈控制量abackward；由前馈控制量aforward和反馈控制量abackward相加生成纵向加速度的预测控制量a；并根据预设的加速度约束范围对预测控制量a进行调制。通过本发明，控制模块在进行纵向控制时会将车辆的延迟特性考虑其中，从而可以消除纵向延迟带来的滞后和超调等问题。
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