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公开(公告)号：CN115112114B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210676001.2
申请日：2022-06-15
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种修正自车周围车辆朝向角的处理方法和装置，所述方法包括：获取自车周围的第一鸟瞰地图；在第一鸟瞰地图上将带有自车语义标记的车辆记为第一车辆并将第一车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为第一车辆参数；将除第一车辆之外的其他车辆均记为第二车辆并将各个第二车辆对应的车辆鸟瞰语义信息作为对应的第二车辆参数；并将第一车辆所在车道的车道宽度语义信息作为对应的车道宽度wr；根据第一车辆参数进行自车后轴中心点确认处理；进行自车危险区域构建；对各个第二车辆是否进入第一危险区域进行确认；对第一周围车辆的朝向角进行修正处理。通过本发明可以提高车乘人员的体验感受、提高车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115205826A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210897270.1
申请日：2022-07-28
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种基于多传感器观测数据的欧氏距离处理方法，所述方法包括：在任意时刻t获取第一观测数据；并获取前一时刻t‑1各个已知目标的第一历史运动轨迹和第一历史观测队列；根据第一观测数据对各个第一历史观测队列进行历史观测数据选择生成第一历史观测数据；基于各个第一历史观测数据和对应的第一历史运动轨迹与卡尔曼滤波器对各个已知目标在当前时刻t的观测数据进行估计得到第一估计观测数据；对第一观测数据与各个第一估计观测数据的欧氏距离进行计算生成第一欧式距离；由得到的所有第一欧式距离组成当前时刻t的欧氏距离集合。通过本发明，可以保证在任何时刻都不会发生欧式距离集合丢失的问题。
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公开(公告)号：CN115147571A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210897026.5
申请日：2022-07-28
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种基于点云对车辆表面进行重建的处理方法，所述方法包括：在初始时刻t1获取第一环境点云A1；根据第一环境点云A1对各车辆目标在初始时刻的车辆点云进行确认从而得到对应的第一车辆点云Cr1；在后续任意时刻ti获取第一环境点云Ai；根据第一环境点云Ai和前一时刻的第一车辆点云Cri‑1对各车辆目标在当前时刻的车辆点云进行更新从而得到对应的第一车辆点云Cri；在结束时刻tn根据各车辆目标对应的第一车辆点云Cri＝n进行点云表面重建处理生成对应的第一车辆曲面。通过本发明，可以提高车辆模型的创建效率。
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公开(公告)号：CN115080551A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210674871.6
申请日：2022-06-15
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
IPC分类号： G06F16/215 , G06F16/29
摘要： 本发明实施例涉及一种目标轨迹的管理方法和装置，所述方法包括：获取当前时刻的第一目标观测数据集合；并获取上一时刻的第一目标轨迹集合；确认各个第一目标轨迹的轨迹状态；将确认为轨迹丢失状态的第一目标轨迹记为第一丢失目标轨迹；为各个第一丢失目标轨迹生成一个第一时间戳；确认各个第一丢失目标轨迹的轨迹丢失类型；将第一类型的第一丢失目标轨迹记为一类丢失目标轨迹，将第二类型的第一丢失目标轨迹记为二类丢失目标轨迹；对各个一类丢失目标轨迹进行一类丢失目标轨迹管理；对各个二类丢失目标轨迹进行二类丢失目标轨迹管理。通过本发明可以改善系统存储资源的利用率、提高感知模块的任务处理效率。
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公开(公告)号：CN115147612B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210897030.1
申请日：2022-07-28
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
IPC分类号： G06V10/422 , G06V10/764 , G06V20/58 , G06T7/62 , G06T5/50
摘要： 本发明实施例涉及一种基于累加点云对车辆尺寸进行实时估计的处理方法，所述方法包括：获取第一车辆在初始时刻的第一检测框和第一车辆点云；对车辆累加点云进行初始化生成第一累加点云；进行车辆尺寸估算处理生成第一车辆尺寸；进行检测框尺寸调整处理；将第一累加点云作为下一时刻的历史累加点云；获取第一车辆在下一时刻的第二检测框和第二车辆点云；对车辆累加点云进行更新生成新的第一累加点云；进行车辆尺寸估算处理生成新的第一车辆尺寸；进行检测框尺寸调整处理；将新的第一累加点云作为新的历史累加点云。通过本发明，可以基于累加点云消除由前后时刻的检测框尺寸参数波动。
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公开(公告)号：CN115131426B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210897248.7
申请日：2022-07-28
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种对车辆后轴中心点进行估计的处理方法，所述方法包括：获取第一观测数据；进行凸包重心点确认；当第一观测数据包括第一车辆检测框时进行车辆检测框底边中心点确认；对车辆检测框底边中心点的状态量进行更新；对车辆检测框尺寸的状态量进行更新；对车辆检测框底边中心与凸包重心的偏移向量的状态量进行更新；当第一观测数据不包括第一车辆检测框时，对车辆检测框底边中心与凸包重心的偏移向量的状态量进行估计；对车辆检测框底边中心点的状态量进行更新；对车辆检测框尺寸的状态量进行估计；对车辆后轴中心点位置进行估计。通过本发明建立起一个结合了车辆凸包和检测框特征的后轴中心点估算机制，可以确保后轴中心点不丢失。
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公开(公告)号：CN115169493A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210897015.7
申请日：2022-07-28
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种多传感器融合的目标轨迹处理方法，所述方法包括：在时刻t获取与指定目标对应的第一观测数据、第一目标中心点，并获取自车的第一自车中心点；进行标定参考点确定生成第一标定参考点；若观测时刻i＝t则进行队列记录添加并设置第一轨迹处理模式为第一模式；若观测时刻i
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公开(公告)号：CN114924260A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210546913.8
申请日：2022-05-19
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种多激光雷达点云配准方法，所述方法包括：获取多个第一激光雷达对应的多个第一点云帧序列；对各个第一点云帧的点进行干扰点删除和降采样处理；对各个第一点云帧的点进行分类处理；对各个第一点云帧序列的点进行动态点过滤处理；以雷达类型为主雷达类型的第一激光雷达的第一点云帧序列为参考对其他类型的第一激光雷达的第一点云帧序列进行点云配准处理。通过本发明，能在点云拼接前减少因位姿偏差造成的点云错位和分层等问题。
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公开(公告)号：CN114663478A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210296969.2
申请日：2022-03-24
申请人： 苏州轻棹科技有限公司
摘要： 本发明实施例涉及一种根据多参考点预测信息估计锚点位置的方法，所述方法包括：在初始时刻t，获取当前时刻的横向与纵向速度分量；并获取当前时刻的点云帧数据记为第一帧点云；对第一帧点云进行目标识别和地面投影处理，并在其地面投影图像上对各个目标匹配的参考点进行提取生成对应的参考点集合；确定各个参考点在时刻t的第一状态向量；对后续任意时刻t+j，使用卡尔曼滤波器根据各个参考点在前一时刻的第一状态向量进行预测；根据各个目标对应的所有参考点的观测位置坐标和第一参考点概率，对当前目标在时刻t+j的锚点位置进行估计。
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