公开(公告)号：CN103358308B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201310177203.3

申请日：2013-03-29

申请人： 范努克机器人技术美国有限公司

发明人： F·加扎 ,  B·尼德奎尔

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23K37/02

CPC分类号： B23K11/115 ,  B23K11/25 ,  B23K11/315

摘要： 本发明涉及一种用于控制焊接机器人的方法，焊接机器人具有一种具备可动电极头和固定电极头的伺服焊枪，该方法包括步骤：单独地使部件的表面与可动电极头相接触，以测量基础测试点和从基础测试点移位开的至少两个附加的测试点。从至少两个附加的测试点计算两个非共线矢量。从两个非共线矢量计算法向矢量。确定了介于初始伺服焊枪取向与法向矢量之间的角度。例如，如果角度是在使用者指定的公差内，则伺服焊枪的取向可受校正。

公开(公告)号：CN103358308A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310177203.3

申请日：2013-03-29

申请人： 范努克机器人技术美国有限公司

发明人： F·加扎 ,  B·尼德奎尔

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23K37/02

CPC分类号： B23K11/115 ,  B23K11/25 ,  B23K11/315

摘要： 本发明涉及一种用于控制焊接机器人的方法，焊接机器人具有一种具备可动电极头和固定电极头的伺服焊枪，该方法包括步骤：单独地使部件的表面与可动电极头相接触，以测量基础测试点和从基础测试点移位开的至少两个附加的测试点。从至少两个附加的测试点计算两个非共线矢量。从两个非共线矢量计算法向矢量。确定了介于初始伺服焊枪取向与法向矢量之间的角度。例如，如果角度是在使用者指定的公差内，则伺服焊枪的取向可受校正。