公开(公告)号：CN114167725A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111447376.3

申请日：2021-11-30

申请人： 荆楚理工学院

发明人： 陈华锋 ,  丁华锋 ,  刘文瑾 ,  张心心 ,  杨荣强 ,  曹甜东 ,  贾伟杰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统，所述系统包括：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型并建立关节跟踪误差的表达式；建立滑模控制器的滑模面；推导出协作机器人的基于滑模控制的鲁棒控制率；建立所需更新参数向量误差的表达式；推导出基于滑模控制器的自适应模糊控制率；建立外部负载观测误差的表达式；推导出基于外部负责观测误差的非线性状态观测器。本发明结合滑模控制器和非线性状态观测器建立带外部干扰观测器的自适应模糊控制器，在不需要已知协作机器人的动力学模型参数和外部负责测量不精确的前提下，提高协作机器人的轨迹跟踪控制精度。且由于本发明方法结合了滑模控制器，可以实现对外部扰动的鲁棒性。

公开(公告)号：CN114355771A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111532743.X

申请日：2021-12-15

申请人： 荆楚理工学院

发明人： 曹甜东 ,  丁华锋 ,  张心心 ,  杨荣强 ,  陈华锋 ,  姜全新

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种协作机器人力位混合控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型；将建立的关节空间动力学模型转换到任务空间动力学模型；建立力控制方向与位置控制方向选择矩阵S与并以此建立位置跟踪误差与力跟踪误差的表达式，根据该表达式建立滑模控制器的滑模面；根据滑模面，结合任务空间动力学模型，推导出基于滑模控制的力位混合迭代学习控制率，实现在一些方向上的位置控制的同时，在另外一些方向上力的控制。本发明结合滑模控制器建立迭代学习控制器，在不需要已知协作机器人的动力学模型参数的前提下，提高了力位混合控制精度。且由于该方法结合了滑模控制器，可以实现对外部扰动的鲁棒性。