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公开(公告)号：CN114167725A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111447376.3
申请日：2021-11-30
申请人： 荆楚理工学院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种协作机器人轨迹跟踪控制方法及系统，所述系统包括：建立n自由度协作机器人关节空间动力学模型并建立关节跟踪误差的表达式；建立滑模控制器的滑模面；推导出协作机器人的基于滑模控制的鲁棒控制率；建立所需更新参数向量误差的表达式；推导出基于滑模控制器的自适应模糊控制率；建立外部负载观测误差的表达式；推导出基于外部负责观测误差的非线性状态观测器。本发明结合滑模控制器和非线性状态观测器建立带外部干扰观测器的自适应模糊控制器，在不需要已知协作机器人的动力学模型参数和外部负责测量不精确的前提下，提高协作机器人的轨迹跟踪控制精度。且由于本发明方法结合了滑模控制器，可以实现对外部扰动的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107012307A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710222318.8
申请日：2017-04-07
申请人： 荆楚理工学院
IPC分类号： C21D8/02
CPC分类号： C21D8/0226
摘要： 一种可作为多个类别钢板使用的多能钢板生产方法,其方法是:（1）化学成分设计:采用多种类别的钢板执行标准中规定化学成分的交集;作为生产的内控标准，按照设计的化学成分冶炼出钢坯;（2）力学性能设计：采用多种类别的钢板执行标准中规定力学性能的交集，作为生产的内控标准；（3）轧制：按照上述设计的力学性能内控标准制定轧制工艺，轧制工艺包括：钢坯加热温度、在炉时间、粗轧温度、精轧温度、终冷温度、冷却速度、成品厚度；本发明的优点：采用此种方法进行生产可以减少钢坯的牌号，降低钢坯原料的管理难度。
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公开(公告)号：CN206608028U
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201720270704.X
申请日：2017-03-20
申请人： 荆楚理工学院
发明人： 贾伟杰
摘要： 本实用新型主要涉及感应控制领域，更具体地，涉及一种基于烟雾感应和湿度感应的自动开关窗系统。基于烟雾感应和湿度感应的自动开关窗系统的烟雾传感器、温湿度传感器、按键控制、时钟模块、电源模块、限位开关的输出端连接着单片机的输入端；单片机的输出端连接着电机驱动电路、电磁铁吸合模块的输入端；电机驱动电路的输出端连接着开关窗电机的输入端；无线门磁传感器的输出端连接着单片机的输入端。本实用新型一种基于烟雾感应和湿度感应的自动开关窗系统，通过检测温湿度、烟雾信号，控制窗户的开启与关闭，当窗户开启时通过磁铁吸合原理，固定窗户；窗户闭合时，通过门磁传感器检测窗户状态进行控制。
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公开(公告)号：CN207657929U
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201721913783.8
申请日：2017-12-31
申请人： 荆楚理工学院
发明人： 贾伟杰
摘要： 本实用新型涉及爬坡机构，更具体的说是一种机器人爬坡机构，包括底盘、两个驱动装置、四个传动轮系、四个电动伸缩杆和两个双向减震器，两个驱动装置分别通过螺栓连接在底盘上端面的左右两端，所述底盘左右两端各铰接连接两个传动轮系，所述底盘下端面的左右两端分别通过螺栓连接一个双向减震器，所述双向减震器的两端各铰接连接一个电动伸缩杆，四个电动伸缩杆的外端分别铰接连接在四个传动轮系的中端，两个驱动装置各与两个传动轮系通过齿轮传动连接；一种机器人爬坡机构，可以通过电动伸缩杆改变两个传动轮系之间的夹角，具备良好的通过性和爬坡性能；设置有双向减震器，可以对传动轮系受到的撞击力进行缓冲。
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公开(公告)号：CN207627228U
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201720500357.5
申请日：2017-05-08
申请人： 荆楚理工学院
发明人： 贾伟杰
IPC分类号： A47L1/12
摘要： 本实用新型涉及一种清洁装置，更具体的说是一种室内外窗户清洁装置，包括活动装置Ⅰ、销、活动装置Ⅱ、清洁装置，可以同时清洁窗户室内和室外两面，避免清洁工人站在窗外清洁窗户时摔落的危险，而且使用方便，操作简单。活动装置Ⅰ由把手Ⅰ、连接块、滑槽、矩形孔、外框、销孔构成；所述把手Ⅰ粘合在连接块下端，把手Ⅰ上端设有销孔；所述连接块上设有滑槽；所述外框与滑槽过盈配合；所述矩形孔设置在外框上；挡块与把手Ⅱ上的孔、销孔均与销间隙配合，把手Ⅰ与槽间隙配合，底板与凹槽过盈配合，顶板与矩形孔过盈配合。
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