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公开(公告)号：CN102308183A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200980132305.5
申请日：2009-07-17
申请人： 莫韦公司 , 原子能和辅助替代能源委员会
CPC分类号： G01C21/165 , G01C17/38
摘要： 本发明涉及一种利用物体沿三个空间轴的总加速度(yA)、磁场(yM)和转速(yG)的测量结果来估计所述物体在时间k时在空间中的取向的方法，所述方法包括：A-预处理(200)时刻k时的所述测量结果(yA，yM＞yG)，以检测所述测量结果中扰动的存在并估计时间k时的无扰动测量结果，B-由观察器从在步骤A获得的时间k时的无扰动测量结果(公式(II))估计时间k时的取向(公式(I))。
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公开(公告)号：CN102308183B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN200980132305.5
申请日：2009-07-17
申请人： 莫韦公司 , 原子能和辅助替代能源委员会
CPC分类号： G01C21/165 , G01C17/38
摘要： 本发明涉及一种利用物体沿三个空间轴的总加速度(yA)、磁场(yM)和转速(yG)的测量结果来估计所述物体在时间k时在空间中的取向的方法，所述方法包括：A-预处理(200)时刻k时的所述测量结果(yA，yM＞yG)，以检测所述测量结果中扰动的存在并估计时间k时的无扰动测量结果，B-由观察器从在步骤A获得的时间k时的无扰动测量结果(公式(II))估计时间k时的取向(公式(I))。
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公开(公告)号：CN102171628B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN200980124458.5
申请日：2009-06-26
申请人： 莫韦公司 , 原子能和辅助替代能源委员会
IPC分类号： G06F3/0346 , G01C21/16
CPC分类号： G06F3/0346 , G01C21/16 , G06F3/017 , G06F3/033
摘要： 本发明应用于移动元素(例如在平面上的光标)的指示器设备。指示器设备包括用于测量设备的角速率的第一传感器，和用于测量沿着所述设备的三维的线加速度的第二传感器。优选地，第一传感器是两轴或三轴陀螺仪并且第二传感器是三轴加速度计。本发明能够使移动元素在用户持有指示器设备的方位面中运动。通过在扩展卡尔曼滤波器内或应用优化准则、结合第一和第二传感器的测量值由扭转角的全局解析达到这个结果。本发明还提供一种方法，其通过在扩展卡尔曼滤波器内或应用优化准则、结合第一和第二传感器的测量值，估计表示空间中物体的运动和/或方位的特性的参数。
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公开(公告)号：CN102171628A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980124458.5
申请日：2009-06-26
申请人： 莫韦公司 , 原子能和辅助替代能源委员会
CPC分类号： G06F3/0346 , G01C21/16 , G06F3/017 , G06F3/033
摘要： 本发明应用于移动元素(例如在平面上的光标)的指示器设备。指示器设备包括用于测量设备的角速率的第一传感器，和用于测量沿着所述设备的三维的线加速度的第二传感器。优选地，第一传感器是两轴或三轴陀螺仪并且第二传感器是三轴加速度计。本发明能够使移动元素在用户持有指示器设备的方位面中运动。通过在扩展卡尔曼滤波器内或应用优化准则、结合第一和第二传感器的测量值由扭转角的全局解析达到这个结果。本发明还提供一种方法，其通过在扩展卡尔曼滤波器内或应用优化准则、结合第一和第二传感器的测量值，估计表示空间中物体的运动和/或方位的特性的参数。
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