公开(公告)号：CN116634371A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310278447.4

申请日：2023-03-21

申请人： 行道科技(阳泉)有限公司 ,  北京邮电大学

发明人： 路兆铭 ,  姜高龙 ,  张凯敏 ,  郭凌超 ,  孙一豪 ,  杨璇 ,  高萍

IPC分类号： H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04B1/719

摘要： 本发明公开了一种基于到达角‑飞行时间联合的室内多人轨迹追踪方法，属于无线信号处理技术领域。针对目前WiFi信号的室内轨迹追踪精度较差的问题，通过从WiFi设备中提取信道状态信息，并从幅度与相位上对原始信道状态信息进行去噪处理；从去噪后的信道状态信息中提取每条多径信号的信号飞行时间，结合多信号分类算法估计出动态反射路径的到达角；构建平面坐标系；通过到达角解析追踪目标的平面坐标。本发明建立多人追踪模型，使用新颖的信号分类算法，相比于传统方法只能求解数量少于接受天线数量的路径信息，可以求解多条目标路径信息，极大的提高了基于WiFi信号进行轨迹追踪技术的实用性及模型的泛化能力。

公开(公告)号：CN116321425A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310282827.5

申请日：2023-03-21

申请人： 行道科技(阳泉)有限公司 ,  北京邮电大学

发明人： 路兆铭 ,  杨璇 ,  周爽 ,  张凯敏 ,  肖哲 ,  姜高龙 ,  高萍

IPC分类号： H04W64/00 ,  H04B17/30 ,  H04W4/029

摘要： 本发明公开了一种室内多目标人体轨迹追踪方法与装置，属于计算机技术领域。针对目前在室内多人追踪设备复杂，技术难度高的问题问题，本发明首先获取用于估计目标位置的信道状态信息；然后构建基于WiFi信号的多维参数联合估计模型，获取各个时间各个目标所处位置；最后利用粒子滤波器和最近邻滤波将估计参数与追踪区域内的目标相关联并计算出概率密度函数，从而重建轨迹。证明在7×7的室内环境下，两个人的轨迹追踪中值误差在0.53m，三个人的轨迹追踪中值误差在1.23m，多目标追踪的准确度和稳定性较好。