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公开(公告)号：CN117397575A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311571960.9
申请日：2023-11-23
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： A01H1/02
摘要： 本发明提供一种果树自动授粉机，涉及标准化果园智能农业装备技术领域，包括：行走机构、花粉液箱、喷头、喷射驱动组件、识别组件、控制器和可变形支撑件，喷射驱动组件用于驱动所述花粉液箱内的花粉液经过所述喷头喷出；所述识别组件用于识别目标果树上花朵位置坐标信息与以及花朵朝向信息并传输至所述控制器；可变形支撑件具有多个自由端，所述自由端上设置有所述喷头；所述可变形支撑件能够带动多个所述喷头移动；所述控制器根据所述花朵位置信息以及朝向信息控制所述可变形支撑件驱动所述喷头朝向所述花朵的开口，一个所述喷头对应于一个所述花朵。本发明提供的方案能够提高授粉效率以及可靠性，节约花粉用量。
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公开(公告)号：CN111454088A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010508333.0
申请日：2020-06-06
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： C05F17/90
摘要： 本发明提供了一种带夹套的有机肥发酵罐，涉及有机肥发酵过程的自动化加热、搅拌调控领域。该有机肥发酵罐包括减速机，机架，U型罐体，搅拌机构和控制装置。罐体顶部有倾斜安装的进料口，并安装有冷凝水收集槽，用于收集顶部内壁冷凝的蒸汽；底部有出料口，保证将有机肥完全排出，罐体内部分为从上至下分为搅拌层，加热层和保温层，保温层通过抽真空的方式保证恒温条件，通过加热和搅拌，可加快物料的发酵速度提高生产效率。本发明结构简单、使用方便，提升有机肥发酵得到速度并且提高发酵产物的质量；且能够充分利用农业废弃物和生活垃圾，节约资源，保护环境。
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公开(公告)号：CN110972719A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010029040.4
申请日：2020-01-12
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器，该果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器由接近机构、夹持机构、摇摆采摘机构、传感系统以及控制系统五部分组成。接近机构带动夹持机构水平移动和竖直移动完成从下方接近果实的动作。传感系统检测果柄是否进入两相对安装的手指之间，气缸带动手指运动夹紧果柄并保持一定时间。摇摆采摘机构通过结合气缸的直线运动和步进电机的旋转运动实现果实的摇摆动作，在猕猴桃运动过程中依靠惯性实现分离。控制系统根据传感器的反馈信息对整个采摘过程进行控制。该发明结构简单,使用方便，降低了猕猴桃跌落损伤程度，提高了猕猴桃自动采摘效率和成功率。
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公开(公告)号：CN110921235A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN202010029044.2
申请日：2020-01-12
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种用于甘蓝采后商品化处理的自动整修系统，该自动整修系统包括水平输送装置、翻转上料装置、缓冲匀速输送装置、大小分级输送装置、调向输送装置、根部剪切装置、品质检测装置、商品化处理输送带以及机架。甘蓝箱通过水平输送装置运送至指定位置，下方机架安装的液压气缸作用使甘蓝箱进行翻转卸料；由于缓冲匀速输送装置作用，倾倒后的甘蓝匀速向分级输送装置输送，在分级辊旋转及倾斜作用下，甘蓝按照尺寸大小不同输送至对应规格的整修流水线；甘蓝进入调向输送装置，在甘蓝根部定向后进行根部剪切，在此基础上，对甘蓝进行外观品质检测。本发明可实现甘蓝自动整修工作，提高工作效率，为后续商品化处理提供条件。
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公开(公告)号：CN110296992A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910751500.1
申请日：2019-08-15
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的采后甘蓝内外品质检测评价装置，包括机架，设置在机架上的调向机构、品质检测机构、电机及侧板。电机通过链轮链条传动带动调向机构匀速前进，同时辊轮在齿轮齿条副作用下实现旋转运动；甘蓝受摩擦力作用在辊轮上滚动，因自身单轴对称特性实现调向作业；随后甘蓝进入品质检测机构，通过光电传感器信号控制CCD相机完成全方位的图像获取，进而通过图像处理技术进行大小、颜色及损伤等外观品质检测，并在此基础上通过预测模型进行内部品质预测，最终完成采后甘蓝的品质评价。本发明实现了甘蓝的自动调向以及快速、无损地内外品质检测，提高了作业效率，并为后续整修及分级作业提供了依据。
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公开(公告)号：CN114261410B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210056712.X
申请日：2022-01-18
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明提供了一种电动式果园多轨货运索道，涉及果园机械化、智能化运输领域。该多轨货运索道包括行走装置、左分支支架、右分支支架、挂载装置、检测装置和缆绳。左分支支架和右分支支架固定在地面，连接缆绳形成覆盖果园的轨道网络，货物可通过轨道网络进出果园；挂载装置上方与缆绳连接，下方挂载货物；行走装置以驱动电机为动力源，上方的滚轮与缆绳连接，后方与挂载装置相连，带动挂载装置运动；检测装置安装在左分支支架和右分支支架与缆绳的连接处，检测行走装置行驶方向，控制运行路线联通，可实现果园不同位置的货物定向、定点运输。该发明结构简单、自动化水平高，对推进“两全、两高”农业机械化发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113844467A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111230354.1
申请日：2021-10-22
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明提供了一种吊箱高度可调的山地果园运输索道，该运输索道包括单线循环索道、运载工具、电缆快速升降装置、无线遥控系统和供电桩。单线循环索道包括引导运载工具上下山的承载索和牵引索、支撑和固定整个运输索道的支架；运载工具包括调节吊箱高度的电动葫芦和抱索器；电缆快速升降装置包括实现电缆快速上升和下降的步进电机和卷线盘；无线遥控系统包括控制整个运输索道的无线模块。待装载位置点发出装载信号，单线循环索道带动运载工具停靠，降下电缆与供电桩连接，电动葫芦通电，降下吊箱装载，完成后依次上升吊箱和电缆，单线循环索道带动运载工具向山下运输。本发明对地形复杂多变的山地果园适应性强，可提高运输效率，降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN112273020A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011290733.5
申请日：2020-11-17
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明提供了一种用于穴盘幼苗多株移栽的间距调节机构，该幼苗多株移栽间距调节机构包括前后并列安装的圆柱凸轮轴、用于其固定的安装板，以及丝杠滑台模组、同步带轮和张紧装置。丝杠滑台模组通过连接块和连接杆带动安装板前后运动，以菱形连杆连接增强稳定性，从而实现两个圆柱凸轮轴之间的距离调控。幼苗移栽末端执行器安装在滑块下方，滑块穿过光轴导轨安装在圆柱凸轮轴的凸轮导槽内，电机带动圆柱凸轮轴转动实现末端执行器间的横向变距。两个圆柱凸轮轴之间通过同步带轮传动，并加装张紧轮确保变距过程中带轮保持张紧。该发明实现了移栽过程中多排末端执行器横向与纵向间距的同步调节，可用于幼苗多株移栽，提高了移栽效率。
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公开(公告)号：CN110254202A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910691012.6
申请日：2019-07-29
申请人： 西北农林科技大学
IPC分类号： B60K1/04
摘要： 本发明提供一种电动拖拉机重心调节装置，包括：动力电池、动力电池托架、重心横向调节机构、重心纵向调节机构，其中：动力电池用于提供重心调节所需要的重力；动力电池托架用于安装、固定动力电池，并给动力电池一定的防撞击保护；位于动力电池托架下方的重心横向调节机构用于在横向方向上调节电动拖拉机的重心；位于重心横向调节机构下方的重心纵向调节机构用于在纵向方向上调节电动拖拉机的重心。本发明能够充分利用电动拖拉机电池本身重量大的特点，无需额外增加配重块就能同时实现在横向和纵向方向进行重心调节，且重心调节范围广、精度高，能够提高电动拖拉机的牵引效率、稳定性，并能节约能源、保护环境。
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公开(公告)号：CN109952865A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910378195.6
申请日：2019-05-08
申请人： 西北农林科技大学
摘要： 本发明公开了一种猕猴桃田间采摘分级模块化机器人，包括采摘作业模块和分级作业模块；采摘作业模块包括第一移动平台，第一移动平台上对称设置四个采摘机械臂，第一移动平台前部设置视觉识别系统，中部设置控制单元，后部设置采后卸果装置；分级作业模块包括第二移动平台，第二移动平台前部设置输送分级装置，输送分级装置上部设置视觉检测箱，后部设置第一集果箱与第二集果箱；作业状态下，分级作业模块跟随采摘作业模块配合完成采摘分级任务，非作业状态下分离，均可独立移动。该发明提出的模块化机器人可在田间配合完成猕猴桃果实的采摘分级，每个模块体积小、转弯灵活，适应狭窄地形。
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