公开(公告)号：CN113374988A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110725271.3

申请日：2021-06-29

申请人： 西北大学 ,  中国特种设备检测研究院

发明人： 武玮 ,  谭应鹏 ,  刘佳薇 ,  李秀峰 ,  代自潮 ,  谢国山 ,  张金阳 ,  康晓鹏 ,  龚雪茹

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16M11/42 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种自适应管径的工业管道内检测机器人，包括结构均相同的多个执行单元，相邻执行单元之间连接有连接机构，执行单元的前端设置有视觉机构，每个执行单元包括用于检测机器人在管道内移动的驱动模块和用于检测机器人进行管道内检测的检测模块，驱动模块和检测模块均包括自适应支撑机构，驱动模块还包括设置在自适应支撑机构上的移动机构，检测模块还包括设置在自适应支撑机构上的探头机构。本发明结构简单，设计合理，能够有效应用在管道内检测中，应用范围广，尤其能够突破性地应用在100mm管径以下的管道内，对管径的自适应能力强，使用效果好，便于推广使用。

公开(公告)号：CN113374988B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110725271.3

申请日：2021-06-29

申请人： 西北大学 ,  中国特种设备检测研究院

发明人： 武玮 ,  谭应鹏 ,  刘佳薇 ,  李秀峰 ,  代自潮 ,  谢国山 ,  张金阳 ,  康晓鹏 ,  龚雪茹

IPC分类号： F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16M11/42 ,  F16L101/30

摘要： 本发明公开了一种自适应管径的工业管道内检测机器人，包括结构均相同的多个执行单元，相邻执行单元之间连接有连接机构，执行单元的前端设置有视觉机构，每个执行单元包括用于检测机器人在管道内移动的驱动模块和用于检测机器人进行管道内检测的检测模块，驱动模块和检测模块均包括自适应支撑机构，驱动模块还包括设置在自适应支撑机构上的移动机构，检测模块还包括设置在自适应支撑机构上的探头机构。本发明结构简单，设计合理，能够有效应用在管道内检测中，应用范围广，尤其能够突破性地应用在100mm管径以下的管道内，对管径的自适应能力强，使用效果好，便于推广使用。