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公开(公告)号：CN119988045A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510480927.8
申请日：2025-04-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开一种飞行器目标跟踪资源分配方法及系统，涉及飞行器控制与导航技术领域，用于解决现有飞行器目标跟踪资源分配方式存在跟踪精度低，以及造成系统资源浪费的技术问题；本发明的飞行器目标跟踪资源分配方法，包括：确定对飞行器的目标跟踪效果的综合量化指标，生成跟踪目标的运动轨迹；构建经验回放缓冲区，利用经验回放缓冲区存储智能体与环境交互的经验四元组；进行双深度Q网络训练，以智能体的状态作为输入，将训练数据存入经验回放缓冲区；从经验回放缓冲区随机采样任一批经验四元组，更新主网络的参数；通过对双深度Q网络进行迭代训练，得到目标跟踪系统的最优资源分配方式。
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公开(公告)号：CN114577431B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210193068.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于舵面的自主空中加油试验锥套，主要应用于空中加油领域的试验验证阶段，可以进行气动试验分析锥套的气动响应并验证其控制效果。本发明是一种可控制的软式空中加油锥套缩比试验样机；本发明在传统软式空中加油锥套的基础上，将整流罩部分延长，增加四个可控舵面，保持其阻力伞对接结构不变，通过舵面旋转所产生的期望气动力抵抗干扰气流对锥套的本体的影响。该试验锥套在任务过程中受到气流干扰偏离初始位置时可以通过执行器产生相应的反作用力来抵抗气流干扰，使其能保持在初始位置不变，用来进行软式空中加油风洞试验验证，从而验证可控锥套在软式空中加油任务过程中的可行性。
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公开(公告)号：CN114545973A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210190443.6
申请日：2022-02-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于极坐标和控制权重的系绳抓捕器控制系统和方法，该系统研究的是一种系绳连接的，具有自主机动能力的抓捕器。该方法是一种基于模糊控制、反步法和滑模控制的系绳抓捕器逼近控制方法。首先，将系绳抓捕器动力学模型在极坐标下表示，利用模糊控制方法调整姿态和位置权重，使姿态控制和位置控制实现时间上分离。基于前述极坐标下的系统模型，可利用反步法和滑模控制方法分别设计控制器使抓捕器一方面沿着确定轨迹以较高精度逼近目标，另一方面保证了对其他状态量扰动较小且在可控范围内。该方法利用极坐标下的状态表示和控制权重相结合的控制方法，不用重新配置执行机构，就能使系绳抓捕器以唯一确定的状态精确逼近待抓捕目标。
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公开(公告)号：CN120011246A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510496254.5
申请日：2025-04-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F11/3668 , G06F11/3698
Abstract: 本发明公开了一种基于欧拉系统的飞行器嵌入式软件裁剪部署评估方法，涉及飞行器嵌入式软件技术领域，用于解决现有评估方式局限于单一维度，导致难以确定最优的裁剪部署方案的技术问题；本发明基于欧拉系统的飞行器嵌入式软件裁剪部署评估方法，包括：根据欧拉系统在飞行器嵌入式软件中的裁剪部署，确立多维度评估标准；对评估标准进行量化分析；为评估标准分配权重，确定评估标准的达标阈值分数；针对欧拉系统的飞行器嵌入式软件进行功能测试，得到每个评估标准的量化分数，以及评估标准的总量化评分。
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公开(公告)号：CN119938080A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510413295.3
申请日：2025-04-03
Applicant: 西北工业大学 , 西安冲锋号智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了欧拉系统在飞行器嵌入式软件中的裁剪部署方法，涉及飞行器嵌入式软件领域，包括E1、在构建主机上安装必要的主机包，初始化构建环境；构建ARM64架构的欧拉系统镜像；启动QEMU并加载欧拉系统镜像文件；E2、裁剪欧拉系统内核以适应特定硬件功能；E3、裁剪欧拉系统的根文件系统移除不必要的软件包和文件；裁剪欧拉系统启动脚本并关闭不必要的欧拉系统模块；E4、针对飞行器高度定制化的硬件，对欧拉系统进行专门硬件驱动适配优化。E5、在精简后的欧拉系统镜像操作系统中部署中间件，同时部署iSulad容器。本发明通过基于构建硬件驱动专项适配体系，建立标准化裁剪流程，设计OpenEuler与UniProton的混合部署架构，兼具实时控制与智能计算任务的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115145294A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210760726.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自主空中加油对接的组合导航系统和方法，该方法为一种自主空中加油对接过程中受油机与锥套的相对位姿估计方法。首先计算出加油机和受油机的相关状态，然后计算锥套和连接点的相关状态，最后通过上述两个计算出来的状态值，获得受油口和锥套的状态值，该方法使得“油找机”这一新空中加油方式成为可能。该方法采用多传感器融合的方法，间接得到受油机受油管到加油机锥套的相对位置、速度、姿态信息，从而得到比任何单一传感器更加精确的目标测量信息。
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公开(公告)号：CN114590413A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210193082.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱变支柱自主空中加油锥套，该加油锥套包括锥套壳体、整流罩和阻力伞，锥套壳体作为中间的连接支撑结构，其上设置有若干个变支柱主杆，变支柱主杆滑动连接有变支柱推杆，变支柱推杆通过可控肋板、内支柱、外支柱和阻力伞连接。该锥套通过系绳带动支柱构型变化，改变阻力伞面的外形与迎风面积，从而影响锥套气动力分布，在复杂流场的环境下，联合输油软管的收放，实现一定范围内的自主稳定和机动，并主动对接受油机完成自主空中加油任务。
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公开(公告)号：CN114577431A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210193068.0
申请日：2022-02-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于舵面的自主空中加油试验锥套，主要应用于空中加油领域的试验验证阶段，可以进行气动试验分析锥套的气动响应并验证其控制效果。本发明是一种可控制的软式空中加油锥套缩比试验样机；本发明在传统软式空中加油锥套的基础上，将整流罩部分延长，增加四个可控舵面，保持其阻力伞对接结构不变，通过舵面旋转所产生的期望气动力抵抗干扰气流对锥套的本体的影响。该试验锥套在任务过程中受到气流干扰偏离初始位置时可以通过执行器产生相应的反作用力来抵抗气流干扰，使其能保持在初始位置不变，用来进行软式空中加油风洞试验验证，从而验证可控锥套在软式空中加油任务过程中的可行性。
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公开(公告)号：CN119960917A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510335402.5
申请日：2025-03-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超图超网络的飞行器控制软件动态建模方法及系统，涉及飞行器控制软件技术领域，用于解决现有技术无法有效刻画飞行器软件架构在执行智能算法任务中的动态变化过程，限制了其在资源优化配置和任务调度中的应用的技术问题；本发明基于超图超网络的飞行器控制软件动态建模方法，包括：确定飞行器的软件架构与超图的交互关系；其中，在物理层面，飞行器的软件架构包括实体节点、资源节点和通信链路；将飞行器的物理架构映射到超图上，得到从物理架构到超图的映射关系；在映射关系下，建立飞行器的控制软件动态超图模型的数学表征方法和特征定义，得到飞行器控制软件动态超图模型。
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公开(公告)号：CN119806846A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510293996.8
申请日：2025-03-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器实时资源分配方法及系统，涉及飞行器控制技术领域，用于解决飞行器资源分配导致资源限制与需求冲突的技术问题，所述飞行器实时资源分配方法，包括：构建飞行器的任务优先级队列和资源状态矩阵，并定义状态空间；定义动作空间，并根据动态资源分配目标定义奖励函数；搭建飞行器的实时控制软件环境；准备双深度Q网络的训练数据，并构建双深度Q网络结构；构建经验回放缓冲区，进行双深度Q网络训练，并更新主网络的参数；获取飞行器的状态和动作之间的价值函数，通过价值函数使飞行器做出资源分配最优决策；使用动态规划实时细化分配资源，实现满足资源约束条件下的最大化任务收益，完成飞行器实时资源分配。
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