公开(公告)号：CN112946571B

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202110174519.1

申请日：2021-02-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐成凯 ,  朱星星 ,  张怡 ,  张玲玲 ,  刘嘉琦 ,  王晨

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明提出一种基于因子图的三维协同定位方法，首先将协同定位网络的拓扑图映射到因子图中，构建待定位节点间的因子图和内部因子图的模型，然后利用和积算法的置信度信息传递准则，推导得到了内部因子图上各个变量节点和函数节点的参数计算表达式，解决了在三维空间下待定位节点间信息传递计算推导困难的问题，提高了算法的实用性与系统的定位精度。本发明计算复杂度小、通信开销小、收敛速度快，可有效解决以无人机为代表的高动态目标定位困难的问题。

公开(公告)号：CN112946571A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110174519.1

申请日：2021-02-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐成凯 ,  朱星星 ,  张怡 ,  张玲玲 ,  刘嘉琦 ,  王晨

IPC: G01S5/02

Abstract: 本发明提出一种基于因子图的三维协同定位方法，首先将协同定位网络的拓扑图映射到因子图中，构建待定位节点间的因子图和内部因子图的模型，然后利用和积算法的置信度信息传递准则，推导得到了内部因子图上各个变量节点和函数节点的参数计算表达式，解决了在三维空间下待定位节点间信息传递计算推导困难的问题，提高了算法的实用性与系统的定位精度。本发明计算复杂度小、通信开销小、收敛速度快，可有效解决以无人机为代表的高动态目标定位困难的问题。