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公开(公告)号：CN118225099A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410384343.6
申请日：2024-04-01
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器集群协同导航领域，是一种适用于水下复杂环境下的无人航行器集群多源协同融合定位方法，特别涉及一种基于信息几何的水下无人航行器集群协同融合定位方法。该方法将各个UUV的导航信息转化为信息几何概率模型，降低了各个UUV之间时间异步导致定位突变的影响，还结合因子图理论以及各UUV之间的测距信息，构建了分布式UUV集群协同融合定位架构，能有效抑制无人水下航行器定位信息突变的影响，提高水下无人航行器集群定位精度，实现导航信息的快速更新，可满足水下复杂环境下的大规模无人航行器集群自由融合聚散。
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公开(公告)号：CN119323670A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411445595.1
申请日：2024-10-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0499 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的点云显著目标识别方法，涉及点云显著目标识别技术领域，其技术要点包括：(1)对训练数据进行预处理，包括点云坐标的归一化，加入噪声点；(2)对点云进行体素化并获得稀疏体素数据。(3)构建一个稀疏卷积U形神经网络模型；(4)利用基于距离信息加权的改进型Dice Loss和Cross‑Entropy Loss构建网络的损失函数；(5)通过训练数据集对构建的网络进行训练；(6)用训练好的网络预测测试数据集中的显著目标。本发明是一种优化点云显著目标边缘的方法，可以有效解决目前点云中显著目标识别任务中存在的边缘模糊问题，快速精准识别分割出点云中的显著目标，有效提升了点云显著目标的分割精度及效率。
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公开(公告)号：CN113240597B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110497661.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉惯性信息融合的三维软件稳像方法。第一步，进行相机及视觉惯性传感器标定，获取单目相机的畸变参数及内参矩阵，并标定IMU误差参数用于获取后续紧耦合联合优化的IMU误差模型；第二步，进行单目视觉初始化，获取足量的世界坐标系下的三维特征点；第三步，将IMU数据同视觉数据紧耦合进行联合优化，相机变换矩阵及三维空间特征点；第四步：根据获取的变换矩阵进行预翘曲，并将获取的特征点进行局部网格变换，获取最终的稳像结果。本发明能够有效解决经典SFM方法的运动矢量估计性能不佳问题，提高运动补偿的三维特征点空间位置及整体的运动矢量精度。
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公开(公告)号：CN116931031A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310818929.4
申请日：2023-07-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及卫星电子导航领域，提出一种基于低轨卫星的无人机集群信息几何融合定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建基于低轨卫星的无人机集群定位系统模型，获取全部无人机的低轨卫星定位结果及其三维协方差矩阵；步骤2：获取无人机间测距、测向信息，计算出协同定位无人机对待定位无人机的相对定位结果及其三维协方差矩阵；步骤3：构建无人机集群信息几何融合定位模型，对步骤1得到的低轨卫星对待定位无人机A的定位结果，和步骤2得到的协同无人机Ai对待定位A的相对定位结果进行融合，获得融合定位结果，实现无人机集群实时高精度定位，本发明能有效提高城市环境下无人机集群的定位精度以及定位的实时性。
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公开(公告)号：CN116284580A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310341718.6
申请日：2023-03-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: C08F265/02 , C08F220/14 , C08F220/18 , C08F2/38
Abstract: 本发明公开了一种本征可拉伸磷光高分子材料及其制备方法，属于高分子材料制备技术领域。该方法包括：通过可逆加成‑断裂链转移(RAFT)分散聚合调控分子链长，基于不同嵌段的亲疏溶剂性能实现聚合诱导自组装(PISA)，集聚合与组装过程于一体，可在高固含量(5‑50％,w/w)条件下“一锅”制备纳米粒子，并可通过改变聚合条件来调控其形貌。稳定、规则的纳米粒子的形成及聚合物中丰富的氢键作用可以有效减少S1→T1能级差，显著增强自旋轨道耦合效应；同时微观有序的刚性环境可以抑制体系内激发态电子的运动，有效降低磷光猝灭的几率。本发明可以有效提高室温条件下聚合物基RTP材料的发光性能，根据本发明得到的RTP材料兼具长寿命和柔性，其磷光寿命长达1420ms。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113240597A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110497661.X
申请日：2021-05-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉惯性信息融合的三维软件稳像方法。第一步，进行相机及视觉惯性传感器标定，获取单目相机的畸变参数及内参矩阵，并标定IMU误差参数用于获取后续紧耦合联合优化的IMU误差模型；第二步，进行单目视觉初始化，获取足量的世界坐标系下的三维特征点；第三步，将IMU数据同视觉数据紧耦合进行联合优化，相机变换矩阵及三维空间特征点；第四步：根据获取的变换矩阵进行预翘曲，并将获取的特征点进行局部网格变换，获取最终的稳像结果。本发明能够有效解决经典SFM方法的运动矢量估计性能不佳问题，提高运动补偿的三维特征点空间位置及整体的运动矢量精度。
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公开(公告)号：CN112946571A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110174519.1
申请日：2021-02-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出一种基于因子图的三维协同定位方法，首先将协同定位网络的拓扑图映射到因子图中，构建待定位节点间的因子图和内部因子图的模型，然后利用和积算法的置信度信息传递准则，推导得到了内部因子图上各个变量节点和函数节点的参数计算表达式，解决了在三维空间下待定位节点间信息传递计算推导困难的问题，提高了算法的实用性与系统的定位精度。本发明计算复杂度小、通信开销小、收敛速度快，可有效解决以无人机为代表的高动态目标定位困难的问题。
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公开(公告)号：CN119091420A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570358.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 中电科(宁波)海洋电子研究院有限公司 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，公开了一种用于无人艇的水面船舶目标检测方法及系统，该方法旨在提升对无人艇航行水域内远距离小船舶目标的检测精度。该方法的核心在于构建和训练一个基于YOLOX‑s网络的目标检测模型，该模型通过引入特征提取能力更强的可变形多分支梯度路径模块、采用混合注意力机制以及优化损失函数，显著增强了小目标检测能力和模型收敛速度。同时，该方法还包括使用无人船摄像设备采集水面图像数据，并对采集的图像进行预处理，如去噪和增强。最后，采用训练后的目标检测模型对预处理后的图像进行检测，实现了对远距离船舶的精准检测，有效提升了无人艇的航行安全性。
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公开(公告)号：CN117315227A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311198140.X
申请日：2023-09-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06V10/25 , G06V20/17 , G06V10/44 , G06N3/048 , G06N3/0455 , G06N3/0495 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 针对旋转小目标检测模型学习过程中对目标角度进行优化时会出现的边界问题，本发明提出一种多因素融合的旋转交并比(Multi‑factor Fusion of Rotated IoU，MFRIoU)学习策略。在综合考虑重叠率因素、中心点距离、边框形状因素、边框面积因素的情况下为网络提供正确的优化方向。本发明的形状惩罚项加快了预测框形状和真实框形状的拟合，边框面积惩罚项降低了面积差对应的信息差而造成的损失，使得旋转小目标的检测模型精度更高、速度更快、误差更低。
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公开(公告)号：CN116753956A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310707659.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及船舶组合导航领域，提出一种基于因子图的地磁匹配协同定位方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建无人艇集群协同定位网络，集群中每一个无人艇为一个带有位置模糊度的待定位节点；步骤2：在某一时刻k，对于每一个待定位节点，采用基于因子图的协同定位策略进行定位；步骤3：将步骤2中获得的定位看作无人艇各自的航迹点，对航迹点基于ICCP算法进行地磁匹配，获得k时刻各个无人艇的准确位置。本发明不需要GPS信号，不再依赖惯性导航，能够有效解决复杂海面情况下GPS易受干扰从而导致输出错误导航信息以及INS的误差随着无人艇航行时间的增加而迅速积累的问题，可满足无人艇集群在不同海上环境下连续、长时间航行的高精度定位需求。
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