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公开(公告)号：CN111121824B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010003583.9
申请日：2020-01-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种MEMS传感器的标定方法，对于MEMS陀螺仪，基于角速度周期积分法进行标定，根据绕z轴正向、反向累积转动角度，求陀螺仪z轴零偏值和刻度系数，完成对陀螺仪z轴的标定，由陀螺仪标定参数，根据MEMS陀螺仪误差模型，对陀螺仪输出进行补偿，对于MEMS加速度计和磁力计，基于椭球拟合进行标定，先设计二次曲面方程，拟合后得到最小二乘估计，判断拟合出的曲面是椭球面后，求出零偏和实对称矩阵，根据MEMS误差模型，对输出进行补偿。本发明无需借助任何外界设备，无需参数设置，简单可行，具有很好的普适性，同时能够满足现场快速标定的要求，具有良好的标定精度。
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公开(公告)号：CN111580144A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010379403.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种MINS/GPS超紧组合导航系统设计方法，利用载波相位量测进行时间-空间差分，得到量测方程，计算多普勒频移，并辅助GPS载波跟踪回路PLL，利用载波相位量测平滑GPS输出的伪距，同时将伪距泰勒展开；将得到的伪距差与速度差作为系统模型的量测，设计组合卡尔曼滤波器估计系统状态，利用卡尔曼滤波器输出的状态估计结果校正惯性器件误差和捷联惯导解算的导航信息，校正后的捷联惯导解算信息即为导航定位结果。本发明避免了由低精度SINS引起的多普勒辅助误差，避免了GPS量测误差与SINS速度误差相关，增强了系统的动态性能、抗干扰能力以及导航定位精度，克服了由线性化伪距量测而引入的非线性误差。
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公开(公告)号：CN111580144B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010379403.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种MINS/GPS超紧组合导航系统设计方法，利用载波相位量测进行时间‑空间差分，得到量测方程，计算多普勒频移，并辅助GPS载波跟踪回路PLL，利用载波相位量测平滑GPS输出的伪距，同时将伪距泰勒展开；将得到的伪距差与速度差作为系统模型的量测，设计组合卡尔曼滤波器估计系统状态，利用卡尔曼滤波器输出的状态估计结果校正惯性器件误差和捷联惯导解算的导航信息，校正后的捷联惯导解算信息即为导航定位结果。本发明避免了由低精度SINS引起的多普勒辅助误差，避免了GPS量测误差与SINS速度误差相关，增强了系统的动态性能、抗干扰能力以及导航定位精度，克服了由线性化伪距量测而引入的非线性误差。
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公开(公告)号：CN111121824A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010003583.9
申请日：2020-01-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种MEMS传感器的标定方法，对于MEMS陀螺仪，基于角速度周期积分法进行标定，根据绕z轴正向、反向累积转动角度，求陀螺仪z轴零偏值和刻度系数，完成对陀螺仪z轴的标定，由陀螺仪标定参数，根据MEMS陀螺仪误差模型，对陀螺仪输出进行补偿，对于MEMS加速度计和磁力计，基于椭球拟合进行标定，先设计二次曲面方程，拟合后得到最小二乘估计，判断拟合出的曲面是椭球面后，求出零偏和实对称矩阵，根据MEMS误差模型，对输出进行补偿。本发明无需借助任何外界设备，无需参数设置，简单可行，具有很好的普适性，同时能够满足现场快速标定的要求，具有良好的标定精度。
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