公开(公告)号：CN116578111A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310327534.4

申请日：2023-03-24

申请人： 西北工业大学深圳研究院

发明人： 刘贞报 ,  马博迪 ,  党庆庆 ,  赵闻 ,  袁智荣 ,  唐勇 ,  支国柱 ,  韩雨珅

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种燃气管线巡检数据采集的无人机飞行控制方法及系统，通过将无人机在燃气管道区域巡检和地面传感器数据收集任务建模为马尔科夫过程模型，得到无人机飞行控制系统状态空间，搭建演员网络和评论家网络指导无人机执行最优动作策略，通过搭建传感器数据状态表征网络，对传感器历史数据和当前数据进行优化预测，得到完整的传感器时序信息状态。本发明能够实时、快速、准确的收集目标地点甲烷气体浓度测量值，对燃气管线工作状态进行准确检测。

公开(公告)号：CN116301006A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310335284.9

申请日：2023-03-24

申请人： 西北工业大学深圳研究院

发明人： 刘贞报 ,  马博迪 ,  党庆庆 ,  赵闻 ,  袁智荣 ,  唐勇 ,  支国柱 ,  韩雨珅

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的无人机约束适配控制系统及方法，包括：传感器采集飞机状态信息和飞行空域环境信息，并发送给飞行状态计算子系统；飞行状态计算子系统对飞机状态信息和飞行空域环境信息进行处理，并发送至无人机智能飞行控制子系统；无人机智能飞行控制子系统通过处理后的飞行空域环境信息和飞行空域环境信息，得到无人机飞行控制所需的控制量，并发送至飞控电路板；飞控电路板连接执行机构，执行机构调整无人机自身的飞行姿态；地面站子系统接收传感器采集的飞机状态信息和飞行空域环境信息，调整无人机的飞行方向。本发明对飞行控制器进行自适应性适配约束，提高了无人机对不同飞行环境的自主飞行控制能力。