公开(公告)号：CN117784660A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311678306.8

申请日：2023-12-08

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 刘浩 ,  赵浩 ,  莫新民 ,  纪平鑫 ,  宋鹏 ,  李睿远 ,  孙汐畅 ,  李强 ,  韦组拔 ,  冯博林 ,  张文豪 ,  李瀚哲

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明属于多模数据实时采集系统技术领域，具体涉及一种用于外骨骼机器人的基于EtherCAT总线的多模数据实时采集系统，包括：多模数据实时采集单元、主控制器单元、网络通信单元)和电源供给单元；其中，多模数据实时采集单元用来采集多模数据信号，包括16路±10V的模拟信号、16路DI/O数据信号以及4路RS232接口数据信号；主控制器单元将多模数据信号传输给网络通信单元；网络通信单元将所述多模数据信号转化为EtherCAT总线数据信号，并与EtherCAT总线网络上的主站或网络控制器进行数据交换,具备拓展通信的能力。本发明的多模数据实时采集系统，具有电路简单、使用范围广泛、成本低、可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN117697718A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311683780.X

申请日：2023-12-10

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 纪平鑫 ,  朱鑫 ,  莫新民 ,  宋鹏 ,  孙汐畅 ,  赵浩 ,  韦祖拨 ,  李强 ,  冯博琳 ,  李睿远

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02

摘要： 本发明属于外骨骼机器人技术领域。具体涉及一种被动刚度自适应的外骨骼气动髋关节装置，包括：躯干固定单元、负重挂载单元、大腿固定单元以及刚度自适应髋关节；刚度自适应髋关节包括一套由气囊气缸与标准气红组成的组合气缸，实现根据负载重量自适应调节气缸预压，由曲柄滑块机构与四连杆机构组成的复合结构，实现将髋关节的屈曲伸展转化为直线运动用以气缸储能。与现有技术相比，本发明在髋关节屈曲伸展运动方向，采用复合机构，起到传递负载以及蹲起辅助功能；通过负载重量的静/动态变化改变气囊的内部气压，进而改变标准气缸的输入气压，实现人体步态适应的实时调节髋关节输出力矩，达到自适应变刚度目的。

公开(公告)号：CN111906753B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202010663684.9

申请日：2020-07-10

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 李睿远 ,  莫新民 ,  李强 ,  纪平鑫 ,  宋鹏 ,  赵浩 ,  王永利 ,  张昂 ,  赵文彬 ,  周加永

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明属于可穿戴设备技术领域，具体涉及一种电动绳轮驱动外骨骼机器人，用于解决代替人体肌肉做功，降低人体的代谢消耗技术问题，其包括：背架机构、动力电池、传动机构、主控单元、鲍登线、腿部机构和脚部机构等，本发明电动绳轮驱动外骨骼助力机器人，具有结构灵活、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体负重行走时的体能消耗，保护骨骼肌肉免受损伤，人机工效好，适应性强。

公开(公告)号：CN116117772A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211689545.9

申请日：2022-12-27

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 李强 ,  纪平鑫 ,  朱鑫 ,  莫新民 ,  冯博琳 ,  孙汐畅 ,  韦祖拔 ,  李睿远 ,  宋鹏 ,  赵浩 ,  王晶

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种柔索驱动的仿生异构多自由度外骨骼髋部机构，属于可穿戴设备技术领域。依次由髋部异构的柔索传动机构、负载多级可调的下肢转接机构以及柔索动力传动机构等结构部件组成。本发明依据人体髋部和大腿肢体运动的自由度特点及可达范围，包容人体下肢步态特性的运动需求，可实现人机穿戴运动承载的舒适性、灵活性及适应性，体积小，轻便可靠。

公开(公告)号：CN111906753A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010663684.9

申请日：2020-07-10

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 李睿远 ,  莫新民 ,  李强 ,  纪平鑫 ,  宋鹏 ,  赵浩 ,  王永利 ,  张昂 ,  赵文彬 ,  周加永

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 本发明属于可穿戴设备技术领域，具体涉及一种电动绳轮驱动外骨骼机器人，用于解决代替人体肌肉做功，降低人体的代谢消耗技术问题，其包括：背架机构、动力电池、传动机构、主控单元、鲍登线、腿部机构和脚部机构等，本发明电动绳轮驱动外骨骼助力机器人，具有结构灵活、传动柔顺和助力适时的特点，可降低人体负重行走时的体能消耗，保护骨骼肌肉免受损伤，人机工效好，适应性强。

公开(公告)号：CN211501170U

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201921936102.9

申请日：2019-11-11

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 周加永 ,  张昂 ,  莫新民 ,  孟小净 ,  赵浩 ,  吕启元 ,  邓亚萍 ,  宋鹏 ,  李强 ,  韦祖拔 ,  冯博琳

IPC分类号： F15B15/17 ,  F15B15/20

摘要： 本实用新型属于液压缸技术领域，具体涉及一种微型液压缸，包括缸筒、整体式活塞、螺塞和缸底，所述缸筒一端设有缸底通过焊接方式连接，另一端设有导向套通过螺纹连接，所述缸底上开有进油口和回油口，减小了液压缸的安装空间，所述导向套起到导向和端盖的作用，减轻了液压缸的质量，同时，在所述缸筒和缸底上开有安装压力传感器的安装孔，使得液压缸的结构更加紧凑，测量压力更加方便。

公开(公告)号：CN219492951U

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202223502755.0

申请日：2022-12-27

申请人： 西北机电工程研究所

发明人： 李强 ,  李睿远 ,  莫新民 ,  纪平鑫 ,  朱鑫 ,  孙汐畅

IPC分类号： F16G11/04

摘要： 本实用新型涉及一种双向可调式锁绳器，属于锁绳器领域。依次由第一齿条、双向锁绳机构、第二齿条以及手轮旋钮旋钮机构等结构部件组成。所述双向锁绳机构的两端设有拉力头，第一齿条和第二齿条分别穿设在拉力头上并和拉力头螺纹配合；所述手轮旋钮旋钮安装在双向锁绳机构上，并且和第一齿条、第二齿条的齿形相啮合；转动手轮旋钮旋钮时，拉力头可以在第一齿条、第二齿条的作用下实现伸缩运动，对穿过双向锁绳机构的绳索进行锁止与解锁。本实用新型的一种双向可调式锁绳器，可以实现对绳索的双向有效锁定，结构简单可靠，体积小巧轻便，锁止及解锁操作方便。