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公开(公告)号：CN114035238A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111210070.6
申请日：2021-10-18
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明涉及地球物理勘探领域，提供基于双树复小波变换的超前地质预报方法，包括下列步骤：步骤1：通过探地雷达获取待探测地质体的反馈信号，通过双树复小波变换将反馈信号进行分解，获得小波高频系数和小波低频系数，执行步骤2；步骤2：将小波高频系数择一阈值进行阈值处理，结合小波低频系数得到重构后的地质信号，其中阈值的选择包含有多个阈值选择方法，阈值的处理包含多个阈值处理方法，执行步骤3；步骤3：分析重构后的地质信号，通过计算评价因子群评价去噪效果，更换选择的阈值及阈值处理方法，继续执行步骤2，结合去噪效果的评价结果和去噪前后波形对比，确定去噪效果最佳时，阈值的选择值和处理方法。
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公开(公告)号：CN111687870B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010553500.3
申请日：2020-06-17
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种大范围调控摩擦力的刚柔结合抓取器，包括主体板、连接在主体板上方的手柄、连接在主体板下方的三个抓取链，抓取链包括刚性基板、用于包覆在物体四周的柔性层、刚性小刺、气囊通道、气囊和气泵，三个抓取链将主体板下方的待抓取物体四周包覆，以便于抓取，通过三个抓取链张开而对待抓取物体进行抓取，通过向气囊通入气体而将抓取链合拢，各个刚性基板逐渐转动使得柔性层在待抓取物体的四周，抓取链的内侧刚性小刺将待抓取物体的表面固定，从而完成抓取操作；该结构有效提高接触界面负载能力，提高了界面摩擦力调控范围，具有更多的变形自由度，更好地贴合物体表面并使各个接触点协同作用，提供冗余负载以保证抓取工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN116038667B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310122100.0
申请日：2023-02-16
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开的耦合柔性黏附和机械锁合的抓取装置，包括：夹持部件、致动层和自适应调节件，所述致动层安装在所述夹持部件上，所述自适应调节件阵列布置于夹持部件的抓取面，所述自适应调节件为固定连接在转轴上的柔性部件与刚性部件，所述柔性部件通过转轴带动刚性部件同步转动后自适应接触抓取物，柔性部件的转动方向安装有用于调节柔性部件转动的限位调节件，所述柔性部件与刚性部件同步转动后相对安装面的最高点位置改变使柔性部件和刚性部件与抓取物切换接触，所述柔性部件和刚性部件与抓取物接触切换取决于限位调节件的支撑高度，装置实现了柔性抓取与刚性抓取的自适应调节功能。
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公开(公告)号：CN112757329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011621188.3
申请日：2020-12-31
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： B25J15/00
摘要： 本发明公开了一种基于折纸原理的气动软体抓取器，包括端盖、导气管、气动柔性制动器和折纸单元，气动柔性制动器为软性材质硅胶制成，气动柔性制动器连接在端盖的底部，导气管连接并固定在端盖，导气管与气动柔性制动器内部连通，折纸单元设置在气动柔性制动器的内表面，通过气动柔性制动器和折纸单元产生变形来对待抓取物体进行环抱状抓取，变形由上述两部分协调作用形成，气动柔性制动器使抓取器整体产生大变形以便于环抱物体，而折纸单元受到气流推动后产生折起，使得锯齿结构的刚性末端与待抓取物体的粗糙面界面实现机械锁合，以达到抓取所需的高切向力；该结构实现大变形抓取，兼容了刚性、柔性抓取器的优点，有效提高接触界面负载能力。
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公开(公告)号：CN111898217A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010685322.X
申请日：2020-07-16
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于犬齿结构的TBM仿生刀圈刃形设计及其优化方法，包括以下步骤：第一步骤、通过逆向工程技术提取犬牙中剖面上的外轮廓线获得轮廓曲线；第二步骤、对外轮廓线的三段圆弧进行拟合得到拟合曲线，该拟合曲线为新的三段圆弧段；第三步骤、将第二步骤获得的拟合曲线引入仿生TBM滚刀刀圈，并且周向阵列形成仿生斜齿滚刀，第四步骤、对工作面与刃侧面进行优化；本发明所提供的一种基于犬齿结构的TBM仿生刀圈刃形设计及其优化方法，在现有TBM滚刀的刃形基础上，引入斜齿，使得TBM滚刀刀圈既能对岩石进行滚压作用，又能通过斜齿对裂纹的取向进行诱导，产生更多的侧向水平裂纹，使岩石更容易剥落，提高TBM破岩效率。
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公开(公告)号：CN111687870A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010553500.3
申请日：2020-06-17
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种大范围调控摩擦力的刚柔结合抓取器，包括主体板、连接在主体板上方的手柄、连接在主体板下方的三个抓取链，抓取链包括刚性基板、用于包覆在物体四周的柔性层、刚性小刺、气囊通道、气囊和气泵，三个抓取链将主体板下方的待抓取物体四周包覆，以便于抓取，通过三个抓取链张开而对待抓取物体进行抓取，通过向气囊通入气体而将抓取链合拢，各个刚性基板逐渐转动使得柔性层在待抓取物体的四周，抓取链的内侧刚性小刺将待抓取物体的表面固定，从而完成抓取操作；该结构有效提高接触界面负载能力，提高了界面摩擦力调控范围，具有更多的变形自由度，更好地贴合物体表面并使各个接触点协同作用，提供冗余负载以保证抓取工作的稳定性。
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公开(公告)号：CN113399231A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110728014.5
申请日：2021-06-29
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种仿生结构化交错滑移减摩耐磨表面，表面分布有多个仿生微凹结构，容易发生边界滑移的疏液滑移区(1)构筑在微凹结构中，微凹结构之外的表面为不易发生边界滑移的亲液非滑移区(2)。本发明通过在减摩耐磨仿生微结构基础上构建交错滑移表面，解决常规交错滑移表面疏液滑移区机械稳定性不足的问题，进而同时利用仿生微结构和交错滑移性对界面润滑状态进行调控，实现亲液金属表面减摩耐磨性能明显提升。
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公开(公告)号：CN117681239A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410066835.0
申请日：2024-01-16
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种摩擦可控的仿生柔性抓持装置，涉及夹持设备技术领域，包括抓持装置本体，抓持装置本体具有柔性抓手，柔性抓手的抓持面上设置有仿生变刚度摩擦调控层，仿生变刚度摩擦调控层包括变刚度形状记忆树脂层以及能够对变刚度形状记忆树脂层进行加热的加热结构，变刚度形状记忆树脂层上设置有能够与夹持件相接触的取向刚性阵列。本发明提供的摩擦可控的仿生柔性抓持装置，能够实现贴附阶段低弹性模量、低转动刚度和高接触面积的柔性接触与抓持阶段高弹性模量、高转动刚度和高静摩擦系数的机械锁合两个状态之间相互转换，并提高了抓持的稳定性。
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