公开(公告)号：CN113183140B

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202110617455.8

申请日：2021-06-03

申请人： 西南交通大学

发明人： 宋兴国 ,  周士祺 ,  唐绍武 ,  李泳江 ,  江文谦 ,  赵旭东

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00

摘要： 本发明公开了一种可换挡连接的仿生蛇形机器人及控制系统，每个舵机与头尾两个连接件组合成一个运动单元，采用连接件内部的齿轮与弹簧‑小球组合件配合，使机器人能够在正交连接与平行连接间任意转换；步态代码以蜿蜒运动为基础，扩展出U形翻转，侧向运动，行波运动，螺旋上升等多种步态。本发明能够在小尺寸前提下实现挡位切换和步态选择，用于提高机器人的整体效率。

公开(公告)号：CN113183140A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110617455.8

申请日：2021-06-03

申请人： 西南交通大学

发明人： 宋兴国 ,  周士祺 ,  唐绍武 ,  李泳江 ,  江文谦 ,  赵旭东

IPC分类号： B25J9/06 ,  B25J9/16 ,  B25J17/00

摘要： 本发明公开了一种可换挡连接的仿生蛇形机器人及控制系统，每个舵机与头尾两个连接件组合成一个运动单元，采用连接件内部的齿轮与弹簧‑小球组合件配合，使机器人能够在正交连接与平行连接间任意转换；步态代码以蜿蜒运动为基础，扩展出U形翻转，侧向运动，行波运动，螺旋上升等多种步态。本发明能够在小尺寸前提下实现挡位切换和步态选择，用于提高机器人的整体效率。